Page 157 - 采矿工程中采矿工艺与技术研究

第四章 采矿工程巷道掘进和支护技术

图 4-5 恒功率截割控制原理

掘锚一体机采用全宽截割的方式，定型定向截割相对悬臂式掘进机较容易实
现，其截割控制流程为：整机定位、升刀、扫顶、下切、扫底、定步距前移，通
过精确定位定姿系统控制整机姿态和掘进方位，并根据截割支护步距要求，实现

定步距前移。通过截割高度传感器和掏槽位移传感器精确感知截割滚筒的位置，
依据设置的最大截割高度、卧底量和掏槽深度等参数实现升刀、扫顶、下切、扫
底、前移等工序的自动截割循环，精确控制巷道高度、起伏角度。根据截割电流、
截割电机温升对截割切削速度进行 PID 控制，自动调节截割升降油缸和掏槽油
缸的运行速度，实现恒功率截割，降低设备过载故障率，使设备处于最优运行状

态，有效提高生产效率；另外通过截割滚筒高度、截割电流、截割时产生的振动
和音频频谱等信息，以机器视觉辅助，经过深度学习训练，结合煤岩分界探测识

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