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中医针灸与人工智能
Chinese Acupuncture and Artificial Intelligence

器人还不够灵活，对人体腧穴的治疗还不够完善有效。

三、艾灸机器人

穴位是灸法治疗的基础，而艾灸机器人多不具备穴位定位功能，艾灸机器人

结合传统艾灸和医用机器人的特点。传统艾灸需人工操作，治疗时温度难以控
制、艾火易掉落、燃烧烟雾刺激患者。目前中国已有多项艾灸机器人相关专利，

其核心技术多集中在温度感应与控制，既要防止艾条离患者过近而灼伤皮肤，又
要防止距离过远而降低刺激的温度，从而影响疗效。

艾灸机器人的优势表现在：人工智能交互系统，起效快，技术先进，恒定透
气性，安全无烫伤。人体在艾灸、红外灯的热量和加热砭石作用下，全身毛孔放
开、排汗，一方面可以将体内新陈代谢产物和有害物质排出体外；另一方面有效

的艾的成分通过开放的毛孔进入体内，从而起到活血化瘀、温经散寒、祛风除湿
的作用，同时，将艾直接作用于身体炎症部位，避免了内服药对人体产生的毒副

作用。
艾灸机器人研究现状：
随着机器人技术的发展，一种串联形式的艾灸机器人出现在大众的视野中。

戴耀南等以人体背部能够恒定受温为目的设计了一种3轴艾灸机器人，可减少因
人工操作失误而带来的医疗事故。夏世林等提出一种可适用于多关节艾灸辅疗的

机械臂艾灸器，其以6自由度串联机构为本体，末端装载艾灸器，通过结合温度
控制系统解决了艾灸控温、定位、多角度治疗等难题。乐文辉等基于机器人技术
研发了一种４自由度串联机器人，基于Ｄ-Ｈ法验证了该机构的可行性，证明其

可在简单位型下进行动作顺畅的医疗作业。
艾灸机器人发展局限性：

然而，现有这类串联式艾灸机器人存在成本过高、运动形式单一的不足，难
以满足艾灸辅疗流程对器械运动形式与工作空间的需求。在并联机构基础上通过

集成串联机构搭建的混联机构，以高精度、小惯性、大承载能力及高刚度等潜
在优势，被广泛用于航天、医疗、工业、农业等领域。目前市面产品多以家用为

主，针对医院的具备高度自动化水平的艾灸机器人较少，需要进一步根据市场特
点而进行针对性的研发工作。

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