Page 85 - 中医针灸与人工智能
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第四章 智能针灸发展研究
四、按摩机器人
按摩机器人是中医按摩手法在现代康复医学、人工智能、智能感知及机器人
技术领域相互渗透、结合的高技术产物，它可以协助或代替按摩医生完成常规按
摩手法的动作，可把按摩医师从繁杂的体力劳动中解放出来，并通过其精确的力
/位置反馈控制使按摩手法更加规范，按摩治疗效果更加稳定。
借助于先进的科学技术，人们从按摩的方法按摩的机理、按摩的装置和按摩
的安全性等方面对按摩进行了广泛而深入的研究。秦杰等采用手套式的力觉测量
设备对按摩手法中的滚手法进行了在体测量，从能量的角度分析了该手法在人体
按摩过程中的作用效果，朱立国等通过提取力学参数的方法对旋转手法的操作过
程进行动态测量，孙武权等利用实验探讨了按摩频率与手法的刺激量之间的相互
关系。
为了更好地推广中医按摩的临床应用，减轻按摩治疗师的劳动强度，机器人
领域的一些学者、中医按摩行业的一些专家以及许多科研机构在将机器人应用于
中医按摩方面也做了大量的尝试性研究工作，很多学者和研究机构对中医按摩辅
助或装备以及按摩机器人技术进行了深入的研究，Masao Kume率先展开了按摩
机器人研究，开发了一款具有4个自由度的按摩机器人，采用力/位置控制的双闭
环控制技术，实现了对肩部的“捏拿”按摩动作，并验证了利用机器人完成人工
按摩手法的可行性；Kang等研究了捶背按摩机器人，可以完成人体背部的按摩
手法有研究者开发了一种具有力传感器的13个关节、4指按摩手的仿人手多指按
摩机器人，通过按摩力量的离线示教，可控制按摩手实现多种按摩动作。
（一）按摩手法的构建
按摩手法发展到今天，虽然形成了很多门派，按摩手法也多种多样，但其手
法都要求基本动作具备有力、均匀、柔和、深透等特点。因此，要想很好地发挥
按摩手法的治疗保健效果，要掌握掌推、掌按、指按、掌揉、指揉、捏拿、点、
拍等常用按摩手法的人工按摩机理，掌握按摩手法的运动学和动力学特点，这样
才能通过机器人来完成相应的按摩手法。在进行某个按摩手法建模时，应重点考
虑如下技术点：相应按摩手法的着力点运动轨迹的运动学建模；按摩过程中按摩
力的动力学建模；相应按摩手法的按摩动作重复频率；人体经络连续轨迹按摩过
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