Page 62 - 水库安全运行管理理论与模式研究

水库安全运行管理理论与模式研究
Research on the Theory and Mode of Safe Operation Management of Reservoirs

响应用成果。根据检查目的、内容、方式选择合适的检查路线，控制遥控水下机
器人的前进、后退、上升、下潜、停留，控制机械手的作业，调节灯光、遥控水
下机器人指向、摄像头角度，开关灯光、激光、测深等辅助功能，同时实时存储

水下视频与声呐。
第五，出水。水下作业完成后，遥控水下机器人可直接升到水面，游动到岸
边或船边，回收线缆，用起吊挂绳夹住提升出水，出水后应做必要的维护保养。
2. 遥控水下机器人的技术优势与适用范围

根据水库大坝水下检查的视频与声呐图像、检查效果及工作体会，遥控水下
机器人系统（ROV）具有以下特点与技术优势：
第一，能快速下潜或上浮，下潜深度大，最大潜深达到百米级，可满足水库
大坝水下检查需要。而潜水员深水作业需要潜水钟，加压减压时间长，遥控水下

机器人水下作业较潜水员水下作业的技术优势明显。
第二，能长时间潜伏或悬停于某一水中某一工作深度，自动锁定方向。
第三，在水面或水体中行进速度较快，能实现定速巡航，可以大大提高检测
效率。

第四，在水质条件较差的情况下，通过水下机器人携带的多波束声呐可以实
现对目标的定位和辨识，这一点也明显优于潜水员水下作业。
第五，遥控水下机器人可根据工程需要，选择携带工具附件，增加水下作业
能力。

第六，水下检查结果比较直观，检查结果同步保存，便于今后分析与研究。
遥控水下机器人系统在水库大坝水下检查中应用有一定适用范围，比较适合
静水或流速缓慢的水体，激流、漩涡、垃圾杂物多的情况下不适宜，在水体浑浊
时无法用视频检查，只能通过声呐系统形成一个探测范围较广的多波束声呐成像

图，得不到细节情况，连接线缆容易发生缠绕甚至被勾住等情况。
尽管存在一定的局限，遥控水下机器人系统较潜水员作业仍具有明显的技术
优势，今后随着系统的改进、携带工具附件的增加，各种类型、不同工作环境的
遥控水下机器人系统的开发与应用，遥控水下机器人系统的适应能力将更强、功

能将更强大，在水库大坝水下检查中应用范围将越来越广。

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