Page 175 - 电气自动化控制技术研究
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第六章 工业自动化伺服驱动器系统的相关研究
运行稳定，速度曲线连续平滑变化，需要将前一份速度的稳态值作为后一份速度的初始值，
速度变化时不降为零，连续平滑变化。非对称梯形速度曲线模式下，切割出的坡口面光滑，
达到一次成型的目的，无需二次打磨或者补焊。监控界面上的速度数据显示连续变化，各
轴连续运动，设备运行稳定，满足切割模块设计要求。
3. 特征点测量
特征点测量是为了检验曲面钢片冲压的合格程度，将钢片曲面进行网格化，网格的交
点即为特征点。利用激光位移传感器并结合电机编码器，测量出特征点的 z 轴方向的坐标，
与理论值比较，计算出竖直方向的偏差和法向方向的偏差。对于超出误差范围的坐标点在
输出文档中标记出来，重新送回进行点压，直至合格。特征点测量的软件设计较为简单，
读入特征点的坐标值后，机器人自主行进至特征点位置，激光位移传感器进行探测，保存
测量数据，再行进至下一点，循环往复，程序可实时输出测量数据。特征点测量是为了检
测工件冲压的合格程度，必须输出测量结果，并且测量结果有直观地显示，可以明显标记
出误差量。
（三）辅助功能模块
辅助功能模块是控制系统软件不可或缺的一部分，特别是系统参数的设置，涉及速度、
位移软限位的设置，与系统的安全息息相关。不同的硬件连接方式，阀门的 I/O 接口不同。
程控操作可以控制单轴的定长运动和连续运动，完成机器人自由状态下的运动。程控操作
中，可以完成各运动轴的定长运动，从而进行机器人各参数的标定，例如前述的机械误差
补偿和视觉系统标定中均需用到定长运动。同时，程控操作也可以用激光位移传感器完成
任意位置的位置测量，以及特征点测量前胎架位置的自动测量。辅助功能模块完成机器人
正式工作前的所有准备工作，并对主功能模块的功能进行补充，同时由辅助功能模块中的
参数限定来保障系统的安全。机器人的功能进行拓展时，可在辅助功能模块中编写控制程
序，或者在辅助功能模块中编写系统的调试程序。
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