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当代控制理论及应用技术概论
Introduction to Contemporary Control Theory and Applied Technology

加性故障是指从外部给系统一个未知输入。
乘性故障是指改变系统中某些参数，从而导致输出发生变化的故障。
（二）故障诊断的任务
故障诊断的主要任务有：故障检测、故障类型判断、故障定位及故障恢复等。

其中：故障检测是指与系统建立连接后，周期性地向下位机发送检测信号，通过
接收的响应数据帧，判断系统是否产生故障；故障类型判断就是系统在检测出故
障之后，通过分析原因，判断出系统故障的类型；故障定位是在前两部的基础之
上，细化故障种类，诊断出系统具体故障部位和故障原因，为故障恢复做准备；

故障恢复是整个故障诊断过程中最后也是最重要的一个环节，需要根据故障原因，
采取不同的措施，对系统故障进行恢复。
（三）故障诊断的性能指标
1. 检测性能指标

（1）早期检测的灵敏度
早期检测的灵敏度是指一个故障检测系统对“小”故障信号的检测能力。
检测系统早期检测的灵敏度越高，表明它能检测到的最小故障信号越小。
（2）故障检测的及时性

故障检测的及时性是指当诊断对象发生故障后，检测系统在尽可能短的时
间内检测到故障发生的能力。故障检测的及时性越好，说明从故障发生到被正确
检测出来之间的时间间隔越短。
（3）故障的误报率和漏报率

误报率是指系统没有发生故障却被错误地判定出现了故障；漏报则是指系
统中出现了故障却没有被检测出来的情形。一个可靠的故障检测系统应当保持尽
可能低的误报率和漏报率。
2. 诊断性能指标

（1）故障分离能力
故障分离能力是指诊断系统对不同故障的区分能力。这种能力的强弱取决
于对象的物理特性、故障大小、噪声、干扰、建模误差以及所设计的诊断算法。
分离能力越强，表明诊断系统对于不同故障的区分能力越强，那么对故障的定位

也就越准确。

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