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当代控制理论及应用技术概论
Introduction to Contemporary Control Theory and Applied Technology

自适应控制的应用，根据帕克斯等人的文章统讣至少有 58 项，具有代表性意义
的有 6 项。
3. 第三个阶段——应用扩展阶段
从 20 世纪 70 年代末 80 年代初到现在自适应控制技术进一步推广应用在这

个阶段有几个特点：（1）1981 年出现了 Electromax-v 自适应调节器，1983 年在
美国出现了商业性自适应控制软件包，向产品过渡。从 80 年代初开始到 1988 年
5月世界已安装7万个自适应回路。（2）更实用性的新自适应方法和算法大量出现，
如广义预测自适应控制，我国的全系数自适应控制方法、组合自校正器、自适应

PID 等。（3）促进了理论与实际相结合的研究，特别是 Rohrs 等提出具有未建模
动态时自适应控制不稳左的问题，引起了人们的极大关注，从而促进了鲁棒自适
应控制理论和应用的研究，并取得了很大进展。（4）应用范用由少数几个国家
扩展到更多的国家，由个别项目扩展多个项目，由少数领域扩展到多个领域。
（二）自适应控制是性能及特点

无论是时不变线性系统，还是时变非线性系统，它们与自适应机构所构成
的自适应控制系统都是非线性时变系统，分析这类系统的性能是很困难的。
1. 自适应控制的性能

（1）稳定性
稳定性问题是一切控制系统的核心问题。因此，设计自适应控制系统应以
保证系统全局稳定为原则。如今，随着模型参考自适应控制的发展，各种各样的
自适应控制律会不断诞生，要保证系统全局稳定也很困难，特别是因为系统是本

质非线性时变的，故当系统存在未建模动态或随机干扰时，要证明自适应控制系
统的稳定性就更困难了。
（2）收敛性
对于一些自适应系统收敛性的结论都是在一些相当强的假设条件下获得的，

并且与具体的算法密切相关。因所使用的收敛性分析方法缺乏普适性，因而不能
推广到稍微复杂的系统模型上。
（3）鲁棒性
目前，参考模型自适应控制系统一般都是针对被控对象结构已知而参数未

知的情况进行设计的，而实际被控对象结构往往难以确切知道，所获得的对象特
性中常常未能包括系统的难以描述的寄生高频成分，即未建模动态。计算机仿真

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