Page 89 - 当代控制理论及应用技术概论

第三章 自适应控制研究

的预测，把计划所要达到的目标同预测相比较，并采取措施修改计划，以使预测
与计划目标相吻合。运用的比较先进的前馈控制技术之一是计划评审法，或称网
络分析法。它可以预先知道哪些工序的延时会影响到整个工期，在何时会出现何
种资源需求高峰，从而采取有效的预防措施与行之有效的管理办法。
（2）库存储备量

在企业管理控制活动中，前馈控制的内容包括对人力资源、原材料、资金
等的前馈控制。比如，人力资源必须适应任务要求，数量和素质方面有能力完成
指派的任务，并控制机构臃肿，人浮于事的现象，利用统计抽样来控制原料质量，

根据抽样不合格率决定接受或退货，根据库存理论控制库存储备量等。
流程工业中的前馈控制基本原理：测量进入过程的干扰量（包括外界干扰
和设定值变化），并根据干扰的测量值产生合适的控制作用来改变控制量，使控
制维持在设定值上。
2. 可变增益自适应控制系统

这类自适应控制系统结构简单，响应迅速，在许多方面都有应用。调节器
按被控过程的参数的变化规律进行设计，也就是当被控对象（或控制过程）的参
数因工作状态或环境情况的变化而变化时，通过能够测量到的某些变量，经过计

算而按规定的程序来改变调节器的增益，以使系统保持较好的运行性能。另外在
某些具有非线性校正装置和变结构系统中，由于调节器本身对系统参数变化不灵
敏。采用此种自适应控制方案往往能去的较满意的效果。
3. 自校正控制系统的发展史
这类自适应控制系统的一个特点是具有一个被控对象数学模型的在线辨识

环节，具体地说是加入了一个对象参数的递推估计器。由于估计得是对象参数，
而调节器参数还要求解一个设计问题方能得出。这种自适应调节器也可设想成为
内环和外环来年各个环路组成，内环包括被控对象和一个普通的线性反馈调节器，

这个调节器的参数由外环调节，外环则由一个递推参数估计器和一个设计机构组
成。这种系统的过程建模和控制的设计都是自动进行，每个采样周期都要更新一
次。这种结构的自适应控制器称为自校正调节器，采用这个名称为的是强调调节
器能自动校正自己的参数，已得到希望的闭环性能。
自校正控制系统的设计方法大体上分为三个阶段：

第一阶段（1958—1975 年）：基于最小方差理论进行设计。

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