Page 97 - 当代控制理论及应用技术概论

第三章 自适应控制研究

（二）自适应控制技术存在的问题及发展
1. 自适应控制存在的问题
自适应控制虽然具有很大优越性，可是经过了五十多年的发展，到目前为
止其应用仍不够广，究其原因，主要是因为存在以下几方面的问题：自适应控制
理论上很难得到一般解释，给推广应用带来了困难；

第一，目前的参数估计方法都是在理想情况下随时间趋于无穷而渐近收敛，
而实际工程应用需要在有限时间内快速收敛的参数估计方法；第二，有些自适应
控制器启动过程或过渡过程的动态性能不满足实际要求；第三，控制精度与参数

估计的矛盾；第四，低阶控制器中存在高频未建模；第五，测量精度直接影响控
制器参数，进而影响系统性能。
2. 自适应控制的发展
对应上述存在的问题，自适应控制研究在今后一段时期内的发展方向将包
括以下几个方面：

第一，在保证自适应控制精度的前提下，研究快速收敛的参数估计算法；
第二，研究鲁棒自适应控制方法，解决高频未建模问题；第三，解决自适应控制
系统启动阶段和过渡过程的参数收敛和动态性能问题；第四，自适应控制方案的

规范化，即提高其通用性和开放性；第五，研究组合自适应控制策略，主要有自
适应 PID 控制和智能自适应控制。

第二节 航天自适应控制理论分析

航天自适应控制是一种能保持高性能指标的控制理论与技术。
它能够自动地补偿在模型阶次、参数和输入信号方面非预知的变化，这就
是自适应控制。而自适应控制器的特点就是它能修正自己的特性以响应过程和扰

动的动力学特性变化。

一、基于模糊控制理论的研究

针对对象模型不准确、非线性、慢时变性和时滞性等情况，采用了基于模
糊控制理论的自适应控制策略，使自适应控制有了更广的适用范围，更容易实现。

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