Page 99 - 当代控制理论及应用技术概论

第三章 自适应控制研究

度，减少实时控制超调量。利用模糊逻辑和 BP 算法相结合来设计模型参考模糊
神经网络控制器，这种控制器可适用于缺乏准确数学模型的对象。
由于上述理论在设计方法上还不够完善，且科学技术与应用环节有脱节现

象，致使目前用于电力系统及其它工业过程控制的自适应控制器产品并不多。据
不完全统计，目前的产品主要有：美国 Leeds 和 Northrup 的自校正 PID 控制器，
瑞士 AseaBrownBoveri 公司的自适应调节器，美国 Foxboro 公司的自整定的 PID

调节器 EXACT，英国 TurbullControl 公司的自适应 PID 控制器，瑞典 FirstCon-
trolSystems 公司的自适应调节器，日本横河公司的自整定 PID 调节器 YS—80E，
美国 FisherControl 公司的 DPR—9000 自动整定 PID 调节器。

航天器控制自 20 世纪后半叶至今，主要是以频域方法为主的 PID 控制及相
平面控制。

先进控制方法鲜见应用于航天器控制主要缘于两方面的原因：一是过去简
单航天器对先进控制方法需求不迫切；二是目前先进控制理论研究与工程需求存
在脱节。

以自适应控制发展为例，自适应控制方法自上世纪五十年代提出至今，在
理论研究方面获得了大量丰富的结果。但现有自适应控制对高阶参数未知对象的

参数辨识存在困难：首先在工程上，系统测量仪器一般只能测得位置、速度和加
速度信息，而高阶的信息在工程上无法测得，一般只能通过已测信息进行数学计
算获得，这对具有多个未知参数系统的辨识在工程上是难以实现的 . 再则，在辨

识过程中，未知参数未收敛之前如何能保证系统在过渡过程稳定 ? 另外，自适应
控制调节参数过多，并且自适应控制难以解决小性噪比的情况 . 目前很多的自适
应控制理论研究论文对上述问题很少涉及，理论研究与实际需求脱节。

为解决航天器智能自主控制问题，北京控制工程研究所提出一种智能自主
控制方法，即基于特征模型的智能自适应控制，把智能与自适应控制结合考虑。
从目前应用情况看，这是大有前途的方法。

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