Page 200 - 机械设计制造与自动化技术研究

Research on Mechanical Design, Manufacturing and Automation Technology
机械设计制造与自动化技术研究

工业机器人按程序输入方式区分为编程输入型和示教输入型两类。编程输入
型是将计算机上编制好的作业程序文件，通过 RS232 串口或以太网等通信方式
传送到机器人控制柜。示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控

制器（示教操纵盒），将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序
和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接操控执行机构，按要求的动作顺序
和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息会自动存入程序存储
器中，在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信

号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人
称为示教再现型工业机器人。
具有触觉、力觉或简单视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如
具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即使普通型工业机器人成为

智能型工业机器人，而智能型工业机器人能按照人给的“宏指令”自选或自编程
序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。
目前，已有形形色色的工业机器人在制造环境中帮助人们担负起艰巨、复杂、
困难、危险的生产工作，典型代表则有如下一些工业机器人。

（一）移动机器人（AGV）
移动机器人是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主
规划的智能机器人，它融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和
机器人技术等。从工作环境来分，可分为室内移动机器人和室外移动机器人；从

移动方式来分，可分为轮式移动机器人、步行移动机器人、蛇形移动机器人、
履带式移动机器人、爬行机器人。目前在工业上得到广泛应用的自动导引运输车
（Automated Guided Vehicle，AGV）属于轮式移动机器人，它是工业机器人家族
中的重要成员。AGV 装备着电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路

径行驶，具有安全保护和各种移载功能。AGV 的核心技术体现在铰链结构、发
动机分置和能量反馈方面。AGV 由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感
器控制、网络交互等功能，可用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸、
物流等行业的柔性搬运、传输等场合，也可用于自动化立体仓库、柔性加工系统、

柔性装配系统（以 AGV 为活动装配平台）；还可在车站、机场、邮局的物品分
拣中作为运输工具使用。
国际物流技术发展的新趋势之一就是广泛采用自动化、智能化技术和装备，

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