Page 150 - 道路桥梁工程施工探究

Exploration of Road and Bridge Engineering Construction
道路桥梁工程施工探究

（三）测量机器人的类型
第一，与反射棱镜融合，能够形成被动式测量过程，主要发挥三角形测量作
用，通过对其使用在基坑变形监测中，能够获取较为精确的测量数据，也可以提

升测量数据的有效性。
第二，借助结构光的作用，将其作为校准标志，结合电子经纬仪进行监测，
有效提升测量数据的准确性。在具体工程项目中，会监测位置的空间坐标进行分
析，并且使用角度交叉法，对被测点进行精准测量。这种模式在当前的测量过程

中称为主动式三角测量。
第三，不需要和任何目标进行合作，能够对基坑变形监测。通过对监测区域
物体特点进行分析，结合相应的影像处理手段，有效匹配相应的认别依据，能够
使用空间交互的原理，将测量点的位置数据准确获取。测量机器人在使用过程，

主要对测距原理、测角原理、瞄准系统原理等进行使用。在利用测距原理中，针
对于高精度测距来说，主要使用了相位式测距原理，通过对激光光束进行合理调
整，促使其产生的波幅能够按照相应的信号进行传递，从而产生调制光波。在对
基坑变形测量中，电路接收器能够与发射后的产生的相位进行分析，从而计算出

相位差，使用这种方式往往可以获得更高的精度。测角原理在过程中，使用绝对
式测角原理，通过对编码方式进行使用后，借助成像系统获得相应的信号源，通
过对其进行转换后，产生数字信号，在计算机作用下可以对其解译、划分等，能
够产生较为精准的角度值。瞄准系统原理是在传感器作用下，使用激光扫描后产

生的图像认别模式，有激光器产生垂直光束，将其扫描到反射体中，从而对传输
后信号进行接收，能够一定程度确定方位，再对脉冲方式进行使用后，能够将更
为准确的测量数据进行获取，有利于提升基坑变形测量的准确性。

二、测量机器人的组成

测量机器人系统一般由硬件层、感知层、决策层、服务层与运动控制系统 5
部分组成。硬件层包括移动平台、传感器模块、通信模块与计算模块，主要负责
实现测量机器人的移动、数据采集与通信功能。感知层负责对传感器模块采集的

各类数据进行分析，实现机器人的自主定位并建立对周围环境的认知，继而辅助
决策层进行任务制定与相应的路径规划。决策层依据感知层的输出信息，结合实
际测量任务需求进行作业规划，同时向运动控制系统传输指令。运动控制层在获

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