Page 221 - 现代消防工程与安全
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Modern Fire Engineering and Safety
现代消防工程与安全
的行动提供可靠依据。
（2）任务进度传感器的精细化反馈
对于灭火机器人，任务进度传感器采用多种方式实现对灭火剂喷射量和灭火
区域覆盖情况的精确监测。在灭火剂储存罐上安装高精度的液位传感器，能够实
时测量罐内灭火剂的剩余量，通过与初始储量对比，准确计算出已喷射的剂量。
同时，在灭火炮的喷射口安装流量传感器，直接测量灭火剂的喷射流速，进一步
精确计算喷射量。为了监测已覆盖的灭火区域，灭火机器人配备了热成像摄像机
和图像识别算法。热成像摄像机实时拍摄灭火区域的热图像，图像识别算法根据
热图像的变化，分析出火焰熄灭的区域范围，从而确定灭火区域的覆盖情况。例
如，在扑救大面积油池火灾时，灭火机器人通过液位传感器和流量传感器精确控
制灭火剂的喷射量，同时利用热成像摄像机和图像识别算法，实时反馈已覆盖的
灭火区域，确保整个油池表面都能被灭火剂有效覆盖。
侦察机器人的任务进度传感器围绕探索区域范围和目标发现情况进行设计。
机器人搭载的地图构建传感器，如激光雷达和全景相机，不断绘制周围环境地图，
通过对比已绘制地图和初始地图，确定已探索的区域范围。在目标发现方面，侦
察机器人配备了多种类型的探测器，如生命探测仪、气体泄漏探测器等。当生命
探测仪检测到人体生命迹象或气体泄漏探测器发现有毒有害气体泄漏源时，任务
进度传感器会立即记录相关信息，并将其作为重要的任务完成标志反馈给指挥中
心。例如，在地震后的废墟火灾救援中，侦察机器人利用地图构建传感器快速绘
制废墟内部地图，确定已探索区域，同时通过生命探测仪搜索被困人员，一旦发
现生命迹象，及时向指挥中心汇报，为后续救援行动提供关键信息。
（3）环境监测传感器的多维数据捕捉
环境监测传感器集成了多种高精度的探测模块，能够同时测量温度、湿
度、有毒有害气体浓度、烟雾浓度等多个环境参数。温度传感器采用热电偶或
红外线测温技术，能够快速、准确地测量火灾现场的温度分布，测量精度可达
±0.1℃。湿度传感器利用电容式或电阻式原理，实时监测环境湿度，为评估火
灾现场的燃烧条件和火势发展提供参考。对于有毒有害气体浓度的检测，采用多
种气体传感器，如电化学传感器用于检测一氧化碳、硫化氢等常见有毒气体，半
导体传感器用于检测可燃气体。这些传感器能够在 ppm（百万分之一）级别上精
确测量气体浓度。烟雾浓度传感器则通过光散射原理，准确测量烟雾的浓度，为
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