Page 226 - 现代消防工程与安全

第十章 消防机器人与应急管理

的着火点后，立即将信息共享给指挥中心和其他机器人。指挥中心根据新情况，
重新评估任务优先级，可能会调整部分灭火机器人前往新着火点进行扑救，同时
对其他机器人的任务进行相应调整，确保整个救援行动始终保持高效。

4. 自适应协作网络构建
（1）智能感知与需求识别
消防机器人在救援过程中，通过持续的环境感知来发现潜在的危险区域和自
身能力不足的情况。其搭载的各种传感器对周围环境进行实时监测，如热成像仪

能够捕捉到温度的异常变化，提前发现可能引发火势扩大的高温区域；气体传感
器能及时检测到有毒有害气体浓度的突然升高，判断是否存在危险泄漏源。同时，
机器人通过自身的运动和操作，也能感知到任务执行过程中的困难，如灭火机器
人在喷射灭火剂时发现火势没有得到有效控制，可能意味着自身的灭火能力不足

或需要调整灭火策略。
一旦机器人感知到需要支援或发现新的危险区域，它会迅速对情况进行分析，
并生成相应的请求。例如，灭火机器人在判断火势超出自身控制能力后，会根据
当前火势大小、周围环境以及自身剩余灭火剂等信息，分析需要多少支援力量以

及何种类型的支援（如更多的灭火剂、不同类型的灭火设备等）。然后，通过网
络向其他机器人发出详细的求助信号，包括自身位置、面临的问题、所需支援的
具体内容等，确保其他机器人能够准确理解并做出有效响应。
（2）自主响应与协作形成

当其他机器人接收到求助信号后，会根据自身的任务情况、位置和能力进行
快速评估，以决定是否响应。每台机器人内部都设有一套响应决策算法，该算法
会综合考虑自身当前任务的紧急程度、剩余资源（如灭火剂储量、电量等）以及
前往求助地点的距离和时间等因素。例如，一台正在执行侦察任务的机器人接收

到灭火机器人的求助信号，它会判断当前侦察区域是否已经完成关键部分的侦察，
自身剩余电量是否足够前往支援以及往返时间是否会对侦察任务造成重大影响。
如果评估结果显示可以响应，它会立即调整任务，准备前往支援。
决定响应的机器人会根据求助机器人的位置和现场环境，通过自身的路径规

划算法，自动规划前往支援的最优路线。在行进过程中，机器人会实时避开障碍
物、危险区域，并与其他机器人保持通信，随时调整路线。到达支援地点后，机
器人会迅速与求助机器人进行协作。例如，支援的灭火机器人会根据现场火势和

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