Page 110 - 临床诊疗与护理

临床诊疗与护理
Clinical Diagnosis, Treatment, and Nursing

均定位穿刺时间分别减少了 42% 和 31%，穿刺精准度提高了 65%，术后 1d 和术
后 3 个月无感染、肺栓塞和邻近椎体新鲜骨折等并发症发生。该系统提供了一种
患椎定位和穿刺路径的空间可视表达模式，对提高椎体成形术中椎体定位穿刺精

度、减少医护辐射暴露具有现实价值。模块化运行使得其术前准备时间较短（约
2min），且简单易学，初学者经过 1 ～ 2h 的培训即可掌握。作为一种较为新颖
的技术，该系统尚未在临床中广泛应用。随着微创技术和精准医学理念不断深入
脊柱外科领域，相信该技术将得到熟知、推广和发展。

（二）AI 驱动的脊柱机器人手术系统
椎弓根置钉的精度是影响椎弓根螺钉内固定术安全性和有效性的重要因素之
一。徒手椎弓根螺钉置入受个体解剖异质性、医师经验和手术技巧的影响，置入

效果参差不齐，轻则影响手术疗效，重则损伤脊髓、神经根、血管等，导致不良
事件发生。因此，提高椎弓根置钉精度一直是脊柱外科医师关注的焦点。为降低
椎弓根螺钉置入失败率，人们研究了机器人技术应用于脊柱手术的可行性，诞生
了以 SpineAssist、Renaissance 和 TiRobot 为代表的脊柱机器人手术系统。不仅可
以保持长时高效运行，协助医生完成一些手术操作，还可优化手术操作流程、减

轻患者经济负担并间接提高手术的安全性。AI 驱动的脊柱机器人手术系统，不
仅具有感觉、识别、运动等基本功能，还被赋予了学习、规划、思考的能力，集
成了计算机视觉、自然语言处理、机器人、生物特征识别等 AI 技术和方法。

脊柱机器人手术系统国外开展较早，但国内的研发也很快，以 TiRobot 为例，
它是天玑骨科手术机器人的第三代产品，是由北京积水潭医院牵头、联合多家单
位合作研制的国际首台通用型骨科手术机器人系统，具有空间映射、路径规划、
路径定位等功能。其工作原理大致为：医生根据医学影像完成手术路径的规划，
系统自动对手术路径和术中 X 线透视的图像进行匹配，指令机械臂精确定位和

移动，辅助医生置入椎弓根螺钉。Lin 等对 TiRobot 辅助和 C 型臂 X 线机透视辅
助胸腰椎骨折的手术治疗进行了一项回顾性对比分析，发现在不增加出血量、住
院时间和术后感染发生率的前提下，前者的椎弓根螺钉置入精度更高，同时减少

了医护人员放射暴露时间。Wang 等对根据改良的 Gertzbein-Robbins 分级标准（精
度由高到低分为 A、B、C、D、E 五级）评估了 115 例机器人辅助脊柱手术患者
的术后 CT 资料，将其分为经皮手术组和开放手术组，发现两组间螺钉置入准确
性无明显统计学差异（P>0.05），另对 31 例接受开放式机器人辅助手术的腰椎

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