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当代控制理论及应用技术概论
Introduction to Contemporary Control Theory and Applied Technology

反馈补偿，以形成具有稳定极点的广义对象。
②根据阶跃响应的数据，计算得到静态增益 D 的取值。
③看是否有非最小相位效应。如果有此效应，就必须首先在前向通道进行
广义补偿，以减弱非最小相位的影响。不过这样就会给动态过程的快速性带来不
利影响，需要根据性能指标要求权衡。

看是否有超调（超过稳态值）。如果有超调，就要区分造成超调的显著原因，
选择合适的广义补偿形式。
⑤分欠阻尼和过阻尼两种情形来计算具体的特征参量值。

2. 结构监控
由于一类高阶线性定常稳定对象可以离散等效为低阶时变差分方程模型：
y（k）= f 1 （k）y（k-1）+ f 2 （k）y（k-2）+ g 1 （k）u（k-1）+ g 2 （k）u（k-2）
或
y（k）= f 1 （k）y（k-1）+ f 2 （k）y（k-2）+ f 3 （k）y（k-3）+ f 4 （k）y（k-4）

+ g 1 （k）u（k-1）+ g 2 （k）u（k-2）+ g 3 （k）u（k-3）+ g 4 （k）u（k-4）
假如能够对以上时变差分方程的系数进行在线估计，则可以采用参数冻结
法得到在 k 时刻（即采样间隔 [kT s （k+1）T s ]）所对应的二阶线性定常系统的系数，

用于结构控制。假如等效模型参数发生明显突变，说明对象可能受到了较强的干
扰，甚至可能发生了结构性变化，因此就要考虑是否需要改变控制的方式和力度，
甚至改变广义补偿环节。
3. 最优化参数估计
本智能自适应控制器的参数估计不同于一般控制系统的参数辨识，这里需

要估计的是实际对象或广义对象的二阶或四阶时变等效差分方程的系数，而这些
系数的时变性也具有不同于一般时变系统的特点，它们实际上是由输人、输出决
定的基本动态特性。有关这种情形的各种参数估计方法还有待于进行深入广泛的

研究。由于比较判别法的先验性，先验组个数取值的大小以及每个先验组的具体
参数取值限制了比较判别的范围，对于大量实际对象的运行往往会同其低阶等效
模型的时变性状态存在很大的差距。所以作者又从另外一个角度出发，进一步研
究了利用最优化理论中的线性规划方法来求解参数估计问题。
4. 控制执行——基于过渡过程高性能的智能自适应控制律

传统参数自校正控制由于在过渡过程初期参数估计尚未收敛，所以设计的

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