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当代控制理论及应用技术概论
Introduction to Contemporary Control Theory and Applied Technology

多次变异 3 种算子保证了种群多样性，避免优化陷入局部最优，改进了遗传算法
收敛效果。同时设计了基于三次 B 样条曲线的路径平滑算法，对航迹曲线进行平
滑处理。实验还研究了针对不同障碍物环境对无人机航迹规划的影响，实验效果
良好。
（三）无人机航迹规划系统的设计与实现

1. 无人机任务规划
（1）无人机任务规划系统
无人机任务规划是根据无人机执行的任务来展开的，是对无人机要完成的

具体军事任务提前进行设计规划和统筹安排。无人机任务规划系统根据作战环境
的具体情况，全面考虑无人机状态、性能、到达指定区域的时间、燃料消耗、威
胁风险及空域等制约条件。由此，给无人机完成任务设计出一种或多种从起飞到
打击目标为止的最佳或适合航迹，同时设定测控数据链、载荷的配置参数以及控
制工作计划，从而确保无人机能顺利、完美地完成打击任务，并安全返回军事基

地。无人机的任务规划系统主要规划功能如下。
①航迹规划。航迹规划是指对无人机从起飞点到打击目标点的航线进行优化，
并对规划好的航线进行检查核实。在设定航迹时必须考虑环境对飞行的影响，无

人机的性能必须满足飞行要求，确保规划航迹的可行性。因此，在制定航迹规划时，
主要工作有规划算法的使用、实时信息的收发和处理、威胁突防模型的设计等。
②数据链规划。根据战场的电磁分布情况和频率管控要求，制定不同飞行
航迹阶段控制链路的使用战略规划，包括卫星链路的选择，使用频点、时段、工
作频段及控制权的交互等。

③任务载荷规划。根据情报和作战信息，合理安排无人机的载荷资源，并
确定载荷设备的工作模式。
④任务应急处置规划。针对突发情况，可提前规划好应急航迹、备降、返

航航迹，并对链路故障等问题进行应急处置。
⑤数据加载和生成。将制定好的航迹规划、数据链规划、载荷规划、应急
处置规划等自动生成任务，并通过数据加载模块和数据链路模块，将数据加载到
无人机任务规划系统中。
2. 无人机任务规划系统功能展望

①软件的通用性和兼容性。通用化的任务规划系统软件应具备通用的运行

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