Page 225 - 当代控制理论及应用技术概论

第五章 量子控制研究

平台、标准的基础架构、兼容的数据格式、统一的操作方式、完善的操作界面等，
还具备对不同型号无人机任务进行规划的能力，能满足未来无人机“一站控多机、
一机多站控”的发展需求。
②实时动态规划。尽管在任务开始前，要对无人机制定详细完整的任务计划，
但在实际任务执行过程中，战场态势瞬息万变，此时就要对无人机已制定好的任

务计划进行实时调整。一方面通过分析处理变化的战场态势信息，通过人工来实
现调整、更改无人机任务规划，另一方面通过嵌入的自动航迹规划和任务选取算
法来实现自动调整，并更改无人机的任务规划。

③智能自主规划。在如今高科技体系作战环境中，战局环境会随时发生改变，
这就要求无人机任务规划系统能及时、准确地自主调整和重新规划任务，减少人
工干预，并降低对数据链系统的依赖，从而实现智能化的自主任务规划。智能自
主规划的实现需要人工智能技术的进一步发展，这将是任务规划的终极目标。
2. 无人机数字地图技术

无人机在执行任务时需要有“环境”的支撑，其在无人机任务规划系统中
被称为任务规划环境。实际上，数字地图是任务规划环境的重要组成部分，而无
人机任务规划系统正是基于数字地图平台，通过对战场环境进行分析来实现的。

在任务规划系统中，航迹规划是最核心的部分。无论是人工的方式，还是自动的
方式来实现无人机飞行任务航迹的调整和规划，都是在地理信息系统或数字地图
上实现的。
地理坐标系采用的是全球统一的坐标系，用维度和经度来表示地球上的每
一个点。把地球当作椭球体，将所有含有地轴的平面与椭球体的交线称为经线，

所有垂直于地轴的平面与椭球体面的交线称为纬线。
以地球椭球体中心 O 为坐标原点，用 X、Y、Z 三条互为直角的坐标轴来表
示空间中某一点位置的坐标，被称作空间直角坐标系，其与基本的大地坐标系能

相互转换。在完成椭球体的定向与定位后，就能确立大地坐标系。目前，我国已
制定了三种国家大地坐标系，分别是 1954 北京坐标系、1980 西安坐标系及 2000
国家大地坐标系。
在使用数字地图时，通过将地球椭球体上的经线、纬线网格转换成平面上
相对应的经线、纬线网格的方法被称为地图投影。由于球面转换成平面必然会发

生投影变形，也就会存在误差。为了减小误差，有研究者提出多种投影方法，常

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