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当代控制理论及应用技术概论
Introduction to Contemporary Control Theory and Applied Technology

用的有正圆柱、圆锥投影。而军方对精度的要求比较高，常用高斯 - 克吕格投影。
基于 .NET 的无人机航线规划系统使用的数字地图是数字正射影像图、数字
高程模型图等。其中，数字高程模型是数字地图的关键要素之一，在数字地图的
应用中发挥着重要作用。无人机任务规划系统离不开数字高程模型，包含整个航
线规划、链路规划及载荷规划等。数字高程模型（DEM）是用一组有序的数值阵

列来描述地球表面高程或海拔高程信息及空间分布的数据集，同时也是对地球表
面地形地貌的一种离散的数字表达。
在无人机任务规划中，必要条件是获取作战任务区域的 DEM。为了得到某

些不在网格点上的特定地点的高程，要对任务范围内的数字地图进行插值处理，
在任务规划系统中引入插值算法。考虑到飞行器的飞行安全和有效航程，就要在
系统中对实际地形进行平滑处理，尽可能实现地形跟随飞行，提高无人机飞行的
安全性和机动能力。
3. 航迹规划软件界面实现

（1）总体功能
UAV 飞行规划（UAV Flight Planning，UFP）的运行环境为 2000 年以后发
行的各版本 Windows 操作系统，要安装 .NET Framework 4.0。UFP 软件实现的

主要功能有以下两点，即基于二维坐标视图的单条 UAV 航线创建、查看和修改
功能，以及航迹数据的文件存储和文件读取功能。
（2）程序菜单栏设计
UAV 航迹规划程序菜单栏包括以下三个部分，即文件、航迹设置和软件其
他信息。文件栏包括六个基本选项，即新建航线、打开航线、保存航线、另存

为、清空航线和关闭程序。航迹设置栏包括六个基本操作选项，即航线、设置、
UDP、发送数据、测试连接、UDP 配置。软件其他信息栏包括关于、帮助、版权
信息等选项。

（3）航线数据工具栏设计
航迹数据工具栏有多个编辑菜单，包括七个功能选项，即开始编辑 / 关闭编
辑，新建点 Point、生成直线 Line、生成圆弧线 Arc、上移点、下移点、删除选中
对象及刷新等。
（4）航线数据显示设计

航迹数据是由多个点、点间的连线组成的数据表。其中，点为坐标点，由名称、

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