Page 128 - 工业机器人控制技术研究
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R 工业机器人控制技术研究
esearch on Control Technology of Industrial Robot
可通过传感器获取的图像实时确定位姿信息，动态调整参数，自动拟合工作路径，
进而完成关节空间轨迹的不断更新。这将为轨迹规划提供另一种全新的方式。
第三节 工业机器人绝对定位精度优化
工业经济的发展推动了智能制造高端装配时代的快速到来，为工业机器人的
广泛应用创造了广阔的发展前景。当前，工业机器人广泛应用于自动化制造生产
线等相关领域，而工业机器人自身的定位精度成为决定机器人能否正常投入生产
线的主要性能参数。整体来看，尽管当前工业市场上关于高精度定位产品数量类
型在不断增多，但实际上工业机器人绝对定位精度标准条件与现代工业经济的发
展速度尚未处于相对平衡的状态，即工业机器人定位精度条件仍然不足，且有着
更高要求。文中引言部分首先提出针对工业机器人定位精度条件不足较多采用误
差补偿的方式来调整定位精度，通过对工业机器人绝对定位精度的可靠性及其受
影响因素等进行重点分析，从而顺利引出关于工业机器人绝对精度标定技术及其
标定系统的建构分析，以建立机器人误差模型的方式直观展示工业机器人绝对定
位误差及其调整思路。现阶段，关于工业机器人绝对精度问题成为一个重要的研
究方向，具有较高的研究价值。例如 2021 年，武汉理工大学信息工程学院的尹
勇教授对关于“工业机器人绝对精度问题研讨”作出专题报告。其中，通过介绍
工业机器人概念及其发展历史，顺利引出工业机器人坐标系、重复定位精度与绝
对定位精度及其误差问题来源等相关知识。同时，从研究的意义来看，针对工业
机器人绝对定位精度的研究更加倾向于未来研究成果的转化应用以及工业机器人
未来发展前景的预测分析，因而对机器人定位精度矫正原理及系统功能、应用途
径方面的探究尤为重要。
某种程度上，工业机器人定位精度的偏差性与其可靠性属于反作用关系，当
定位精度条件不足或偏差较大时，机器人的可靠性明显被削弱。其中，当工业机
器人存在关节间隙、零部件周长加工偏差或者零件安装误差等不确定变零因素时，
工业机器人终端执行系统的运动执行位置距离目标执行位置产生不同程度地距离
偏差，此时表明机器人定位精度明显下降，机器人执行性能被削弱。因而，工业
机器人定位精度条件成为衡量机器人性能的一项重要指标参数，直接决定着机器
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