Page 152 - 工业机器人控制技术研究
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R 工业机器人控制技术研究
esearch on Control Technology of Industrial Robot
面上得到缓解。与编程传统系统一样，应该建议程序员正确检查和清理不可信的
数据。例如，将后期绑定机制包装在输入验证方法中，该方法检查被调用的过程
是否在有效目标的白名单中。因此，作为中期限制，机器人编程语言的设计者应
该开发高级和易于使用的抽象，使得插入安全漏洞更加困难（如 roboticsDSL 可
以提供基本的套接字抽象来实现通信历程，而不是提供具有简单数据类型和格式
检查的高级接口以及安全和认证传输通道的默认使用）。工业机器人安全标准越
来越聚焦于应用场景：许多 ISO 标准规定了机械和工业机器人的安全要求。例
如，ISO10218：2011 专注于固件性能、停止功能、紧急停止、示教盒控制和速
度限制方面的要求。另外，ISO34849 和 IEC62061 规定了安全相关控制系统的性
能（SRP/CS——控制系统的安全相关部分）。安全标准也正在扩展到合作机器人，
ISO/TS15066：2016 规定了合作机器人的关键安全要求，如设置与人体部分接触
的生物机械限制。
二、机器人标准发展
中国从 1992 年就开始了中国机器人的标准化工作，国家编号：SAC/TC159/
SC2。秘书处设在北京机械工业自动化研究所。中国的机器人技术单位标准化的
框架与国际一致，机器人标准化工作一直比产业的发展早。中国现行机器人国家
标准体系中含标准 47 项，标准体系相对完整。已经发布的国家标准和行业标准
26 项。ISO/TC184/SC2 发布的国际标准已全部转化为国家标准。另外，各种工
业机器人通用技术条件等整机标准具有中国特色。
近年来，配合国家项目，开发机器人模块化系列标准，正在全面推向国际。
SAC/TC159/SC2 已经成立机器人模块化、医疗机器人及服务机器人工作组，并
进行响应国家标准的制定和国际标准的跟踪，SACTC46 也成立了家用机器人工
作组，相应的国家标准也是由苏州科沃斯机器人有限公司主导起草。新成立的特
种作业机器人工作组，正在制定相应的词汇等基础标准。另外，在工业机器人领
域，安全标准会持续得到修订，各类工业机器人的测试方法标准也会陆续出台。
在中国服务机器人标准化领域，已经形成了良好布局，在服务机器人基础标准领
域，已经出版了国家标准《机器人与机器人装备词汇》和行业标准《机器人与机
器人装备分类和型号》，规范，了服务机器人的词汇及分类，在安全标准化领域，
正在制定《教育机器人安全要求》《个人护理机器人安全》以及《锄草机器人的
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