Page 5 - 工业机器人控制技术研究

前
在计算机技术与智能化技术的高速发展下，让机器人在诸多功能
言
和相关技术上有较大的提高，动态化机器人和机器人视觉、触觉等相

关技术就是最好说明。相关技术的高速发展，促进了机器人应用的延
伸。20 世纪 80 年代，把拥有感觉、决策、思考和自主动作的能力的
系统称为智能化机器人。20 世纪 90 年代初期，中国的经济发展迎来
两个重要时期，出现新的经济体制的改革和专业技术热潮，中国的机 PREFACE

器人技术更上一个台阶，顺利制造出装配机器人、喷漆机器人、切割
机器人、包装机器人、码垛机器人等多种行业用途的机器人，促使机
器人产业化，为中国的机器人发展打下坚实的基础。
工业机器人是先进的现代化制造装备，从最初到目前取得较大的

发展和进步。目前，全球制造业的发展正面临较大的变革，生产方式
也发生着很大变化，世界范围内的制造业格局正在重新洗牌。全球每
个国家都在针对这一历史变革做出相应调整，推出一系列政策方针，
中国也紧跟世界脚步推出“中国制造 2025”计划。大部分国家都以基

础的制造业作为政策的重点项目，也将机器人当作现在制造业的关键
发展方向。随着自动控制机器人的迅速发展，自动控制机器人已成为
FMS、FA，CIMS 等现代制造业的重要组成部分。
点位控制是通过控制机器人末端操作器在动作时在特点位置上的

位置和姿态，这个过程中让机器人在特定的两点间快读、准确运动，
但对两点间的运动方式没有特殊要求，这样的控制模式主要要求是特
定点的定位精度和在两点间运动的时间。根据这种控制模式较易实现
的特点以及定位的精度要求不算高，所以经常用于码垛、搬运、焊接

和简单安装等只要求末端执行器位置和姿势固定的操作。通常来说，
这样的控制方式较简单，但要达到较高的定位精度就比较困难。
CP 连续的轨迹控制方式是连续的控制末端操作器在运动过程中
的位置和姿态，要求按规定的精度和轨迹以及位姿运动，并且速度可

以实时控制，运动轨迹较点位控制比较光滑，比较平稳地完成运动工
作任务。机器人各个运动关节是连续地、同步地在运动，使其末端操