Page 10 - 工业机器人控制技术研究

R 工业机器人控制技术研究
esearch on Control Technology of Industrial Robot

必须保证坚固，避免在重复使用中出现故障；另一方面，还要保证紧凑且可以被
机械手臂灵活操纵。
智能控制系统。智能控制系统主要有三个部位组成。第一，操作界面。智能

化焊接机器人的控制系统必须安装有生产操作界面和示教编程界面。其中，生产
操作界面主要用于编制特定的生产程序以利于生产作业；而示教编程界面则用于
允许示范以及检查焊接的操作流程。第二，位置控制系统。这个系统主要是驱动
三个或以上的执行器，促使机器人的机械手臂及焊接装备可以在三维立体环境中，

跟随任意的路径进行操作。第三，功能控制系统。这个系统主要是用来协调并控
制机械手臂的灵活运动，使其能够按照流程和实际工作要求进行焊接。

图 1-1 点焊机器人

2. 点焊机器人操作流程
首先确保点焊机器人的水电气齐全，并且解除安全门和光栅的报警，即初始
化流程。在机器人手动的状态下，将光标移动到报警栏，然后点击全部确认，同
时确保焊接使能是开的状态，也就是示教盒屏幕左下角的蓝色按钮处于打钩（√）

的状态。然后操作人员在示教盒屏幕上选择输入 / 输出界面，仔细检查机器人工
作中及工作完成后的信号是否复位，如果没有复位，则将其复位；在此基础上，
将示教盒屏幕上的状态选择开关调到自动挡，如果有 CELL 程序，则将指针调向

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