Page 6 - 工业机器人控制技术研究
P. 6
前
作器可形成连续轨迹。这样的控制模式主要特点是末端执行器运动精
言
度和稳定性。经常用于焊接、喷涂、去毛刺、检测等工序。
在操作某些任务，如装配、抓放物体等任务时，除需定位准确外，
还要求力或力矩要适度，这种情况下就需利用力或者力矩控制方式。
这种控制模式的原理和之前两种的控制原理很类似，区别在于前面两
个的输入量和反馈量是位置信号；而这种控制模式的输入量和反馈信
号是力或者力矩信号，所以在整个控制系统中必须有力或力矩传感器
用来反馈信号。在某些情况下也可用接近或滑动传感功能进行自我适
PREFACE
应的控制。
所谓机器人智能控制是借助传感器的反馈信号来感知周围的环
境，然后根据数据库的有关信息做出判断。运用这种控制技术，可让
机器人获得较强的适应性和自主学习的能力。此种控制技术的运用依
靠专家系统、神经网络、基因的算法以及遗传算法等。
本书共分为五章，第一章为工业机器人的发展，介绍了工业机器
人的分类、工业机器人的产业发展、工业机器人的发展趋势；第二章
为工业机器人的传感技术，介绍了工业机器人传感器分类、工业机器
人多传感器技术的应用；第三章为工业机器人的控制系统，介绍了工
业机器人控制系统的研究内容、工业机器人控制系统的特点、PLC 控
制技术的应用；第四章为工业机器人的性能优化，介绍了工业机器人
的故障诊断、工业机器人关节空间轨迹规划及优化、工业机器人绝对
定位精度优化、工业机器人能耗优化；第五章为工业机器人的安全防
护，介绍了工业机器人安全标准研究、工业机器人的安全防护技术。
限于作者水平，书中难免存在不妥及疏漏之处，敬请读者指正
批评。
编者
2023 年 2 月
