Page 81 - 工业机器人控制技术研究

第二章 工业机器人的传感技术

每个位置都对应有唯一的二进制数字量，因此可以直接得到绝对位置。编码器因
其结构紧凑、使用寿命长、使用方便、技术成熟等优点而被广泛应用。编码器的
分辨率取决于圆中编码盘上刻线的数量。更多的线能够识别较小的角度，从而产

生更高的分辨率，当然成本也会更高。

第二节 工业机器人多传感器技术的应用

随着科学技术的飞速发展，机器人也在不断进化，控制机器人的技术也在不
断提高。多年来，工业机器人的形式不断变化，有固定底座式、轮式移动式、履
带式、多足支撑式等。近年来，多传感器融合的工业机器人已成为机器人领域的
研究热点。尤其是类人机器人，具有其他类型的工业机器人无法比拟的优势，易

于融入人类日常生活和实际工业生产环境中，辅助人类完成特定任务，实现新时
代工业高质量发展。在过去使用的工业机器人集中控制系统中，控制功能高度集
中，局部故障可能会导致工业机器人系统的整体故障，降低系统的可靠性和稳定

性。多传感器融合的工业机器人作为机器人的一个重要分支，是一种外观上具有
类人特征的机器人，它是一种具有独立决策能力的多传感识别系统，能够及时准
确地应对外部环境的变化，实现稳定操作，并进行人机交互。CAN（Controller
Area Network）总线作为一种广泛应用于工业领域的总线，具有成本低、可靠性好、
结构简单等特点具有良好的开放性，非常适合构建多传感器融合的工业机器人的

控制系统。多传感器融合的工业机器人对其结构和控制系统的要求不同于一般的
工业机器人。因为它必须能够实现灵活准确地操作，这样它才能随时有效地完成
预先规定的工作。

多传感器融合的工业机器人作为一个复杂得多自由度系统，需要有效利用自
身的多传感器技术感知外部环境和自身状态的变化，并调整自身的运动执行器。
因此，对多传感器融合的工业机器人的控制系统的可靠性和实时性要求较高。多
传感器融合的工业机器人高度模仿生物的形态和动作方式，充分展示了新一代工
业机器人的灵活性和智能化。多传感器技术在工业机器人领域的应用既可以提高

工业机器人的数字智能化水平，也能够促进工业产业和装备的优化升级，对驱动
工业产业高质量发展具有重要意义。

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