Page 76 - 工业机器人控制技术研究

R 工业机器人控制技术研究
esearch on Control Technology of Industrial Robot

投射器采用红外 LED 作为光源，可在被测物体表面投射明暗条纹，通过提取条
纹中心的亚像素边缘并得出尺寸数据。MolledaJ 等人利用视觉传感器实现了钢轨
断面测量系统，对钢轨轮廓的测量精度和重复性最大误差在 0.12% 以下。王永兵

设计了一种基于 ARM 的智能测量视觉传感器，可采用图形化组态软件进行应用
编程，并具有以太网和 CAN 通信接口，可适用于工业现场。KottariK 等人将视
觉传感器应用于自动化加工制造过程，可对待切割主轴的曲率尺寸进行实时测量
并将尺寸数据反馈至加工系统。

条码识别。随着工业自动化程度的不断提升，条码技术在生产制造中的应用
范围日益广泛，同时也推动了视觉传感器相关研究的发展。MéndezL 等人设计了
一种低成本的条码读取视觉传感器；AlghamdiS 等人则利用视觉传感器识别 QR
码，并利用 QR 码携带的数据信息实现室内定位。孟醒基于 FPGA 与 DSP 搭建

了一种视觉传感器检测装置，实现了条码图像的滤波、阈值化和纠偏等处理步骤，
可满足现场条码检测的应用需求。赵津实现了一种基于 DSP 的高速条码识读视
觉传感器，可在复杂背景、条码倾斜以及条码破损等情况下进行条码识读。
引导定位。将视觉传感器应用于在焊缝跟踪、流水线动态抓取、SMT 自动

贴装等领域中，再配以外围控制系统即可实现引导定位。FangJ 等人提出了一种
基于 FPGA 和 DSP 的视觉传感器，采用结构光及三角测量法原理进行焊缝识别，
实验结果表明该系统具有高精度和高实时性的特点。FrommknechtA 等人基于视
觉传感器设计了一种用于机器人钻孔的伺服定位系统，可定位目标工件并引导机

器人运动。TangJW 等人基于 FPGA 实现了具备实时运动目标检测功能的视觉传
感器，最高处理速度可达每秒 30 帧，可适用于 UAV（Unmanned Aerial Vehicle）
应用场合。刘加奎基于视觉传感器实现了圆定位及视觉伺服控制，并将其应用于
五自由度机器人装配平台的自动轴孔装配，最终的装配误差可满足实际工业需求。

二、触觉传感器

常用的触觉传感器从原理上可以分为以下几类：压阻式、电容式、电感式、
压电式、光电式等。

压阻式触觉传感器。压阻式触觉传感器是利用弹性体材料的电阻率随压力大
小的变化而变化的性质制成的，它将接触面上的压力信号转换为电信号。其主要
分为两类：一类是基于导电橡胶、导电塑料、导电纤维等复合型高分子导电材料

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