Page 114 - 特种设备检验检测技术研究
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特种设备检验检测技术研究
Research on Inspection and Testing Technology for Special Equipment
统的精度较高，可达 0.1mm，但是根据文献中提到实际应用中存在下列问题：相
机运动中机械振动对图像拍摄的影响；算法复杂，实时处理难以保证，井道光照
程度影响图像质量从而影响精度。检测依赖于轿厢的牵引，在导轨安装阶段无法
使用。
3. 电梯导轨巡检机器人攀爬机构设计
电梯导轨机器人的机构的设计在很大程度上会影响机器人在检测过程中的
性能，合理的结构设计能显著提高机器人的可靠性。机器人需要有可靠高效的攀
爬机构及稳定系统，能够在电梯井导轨这样较为恶劣的环境中精确安全地攀爬，
确保数据的准确性，本体框架需要预留足够安装所有仪器设备及日后升级改造的
空间，同时保证足够的强度，重量必须尽可能减少以减轻动力系统的负荷，检测
装置的位置布局必须合理，防止各设备间的相互干扰，以及突发状况下的应急机
制要能够减少或避免设备损坏的风险，这些都是在机器人结构设计时需要考虑的
问题。
为了确保测量过程中机器人工作姿态的稳定性，需要机器人的攀爬机构能完
美贴合导轨，以得到最准确的测量结果。因此在导轨顶部使用磁轮吸附是比较容
易实现的一种方式，但磁轮磁性如果过大，会对机器人的动力系统要求过高，且
需要保持机器人在沿导轨行进时不会左右偏摆，因此需要在侧向有能够让机器人
保持稳定的机构。动力系统的布局要尽可能用更少的重量实现更可靠的传动效率，
因此使用单个大扭力电机通过齿轮及同步带驱动会是比较好的选择。为减轻重量
的同时保证足够的强度，采用合适厚度的铝合金可以减轻重量的同时减少加工难
度及成本。在机器人运行中有可能会发生的脱轨等突发情况也需要有合适的解决
方案来防止进一步的财产损失。综上，电梯导轨机器人的结构设计需要实现以下
几点要求：
攀爬机构：在攀爬时不会轻易打滑，同时能够贴合导轨确保测量数据符合导
轨实际情况。
机体结构：需要能合理布置所有检测元件及其他设备的空间，预留后续升级
改造的位置，尽可能减少重量的同时保证强度。
动力系统：需要在尽可能少的重量及空间下确保驱动力输出的可靠性。
安全装置：在机器人发生打滑即将脱轨时能够防止机器人进一步脱轨甚至坠
落的可能性。根据国家对电梯 T 型导轨检测及安装标准，此次设计的机器人要求
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