Page 118 - 特种设备检验检测技术研究
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特种设备检验检测技术研究
Research on Inspection and Testing Technology for Special Equipment
的稳定性，吸收传动过程中的振动，同时也让传动比更精确，使两侧驱动轮扭矩
保持同步。攀爬机器人在磁力顶轮和金属侧轮的作用下，与导轨紧密接触，使机
器人在导轨上的运行轨迹与导轨自身的偏差相符，使其能够反馈真实的导轨偏差
状况，让传感器反馈的数据更贴近实际情况。
（4）机体框架结构设计
作为机体部件的主要载体，机器人受力及承载负荷的框架必须有足够的强度
且必须避免重量过大，若支撑梁厚度结构不合适，则可能造成机器人使用过程中
易变形或因过重导致其不得不在其他部分减少重量导致性能下降。机体可选用厚
度为 3mm 的 L 型铝板作为机器人主梁结构，两根对称的 L 型长度 300mm 的铝
板作为纵梁用于支持整个结构，承载各种元器件，较短的铝板用于连接固定主梁
同时增加本体对于垂直方向的强度，该结构在保证机器人主体强度需求的情况下
降低了加工难度，也降低了框架自身的重量，留出更多可用载荷给其他部分。主
梁与连接板直接由多组螺栓连接，主要安装槽位及钻孔均由数控机床完成，确保
位置精确无误，侧轮轮架安装于主梁之下，连接板竖起的部分可以作为垂直方向
的平台用于安装传感器，也便于安装需要垂直于导轨的零件，为机器人中间部分
留出更多可规划空间。在传感器安装完成后，机器人主体结构紧凑，但主梁仍留
有可进一步开发升级的潜力，为后续开发预留空间。
5. 安全防护措施的设计
机器人的运行依托于磁轮的吸附，驱动轮及导向轮在侧面的压紧来保存机身
稳定，但可能会由于自身磁轮磁力衰退或是机器人零部件加工及安装精度的问题
造成倾覆，或是由于导轨本身的变形或安装错误造成脱轨事故，因此在机器人上
安装相应的防护措施必不可少。但在此之前开发的电梯导轨机器人多数并未详细
说明是否设计有该系统。
上海交大的张浩等人开发的一款电梯导轨机器人中设计了一种制动机构，其
位于机器人框架之下，使用两个从动臂和推杆挟持导轨两侧工作面，当处于制动
状态时，推杆上安装的偏心轮结构能有效防止机器人的进一步移动，但此结构较
为复杂且需要接收人工指令后方可生效，而在电梯导轨检查过程中，操作人员无
法一直观察机器人所处状态，若稍有疏忽，机器人仍有可能发生意外导致脱轨或
下滑。且此结构占用了机器人内部空间和一定的重量，减少了其他部件的安装空
间。因此，加装一些防护措施防止机器人脱轨坠落。挂钩位于机器人前端，在攀
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