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电子工程智能控制技术研究
Research on Intelligent Control Technology of Electronic Engineering

安全作业，常对整个加工单元加装防护网，所以该机构类型占用场地空间较大。
在实际生产过程中关节机器人生产单元一般全部封闭，工人无需参与，整个加工
过程需对单元中的料仓、加工设备、机器人进行一系列的监控管理，系统庞大复

杂，集成度高、成本也高。
桁架机械手是一种以直角三坐标 X、Y、Z 为基础，对工件进行工位位置调整，
并可实现工件轨迹运动功能的自动化设备。桁架机械手的立柱和料仓常安置在机
床的左右两侧，机械手臂在机床主轴正上方，以直上、直下的方式给机床进行自

动上下料，占用空间小。在桁架机械手生产线工作过程中，工人能够实时监测工
件加工过程，迅速排除问题，便于机床的换刀、调试、维护等操作，人机协作较
好。此外，桁架机械手生产成本较低。但桁架机械手通用性较差，同规格系列的
桁架机械手一般适用于同种尺寸和结构的机床，需根据不同的机床系列进行针对

性设计。
在机械加工行业，生产车间中大量采用自动上下料装备配合数控机床代替传
统的人工或专机进行上下料，可以大幅降低操作工人的劳动强度，提高生产效率。
这种生产线组合具有高精度、高服从、柔性自动化等特点，越来越受到广大企业

的青睐，是工业现代化发展的必然趋势，是工厂自动化的基础。
2. 自动输送机构应用
输送机构是机床物料输送的一个重要组成部分。自动送料是指将待加工的毛
坯通过送料机构自动输送到固定的位置，并保持固定的姿态，等待机械手取料，

加工后的工件被机械手取回，放到已加工工件输送装置。同时要求在输送过程中，
送料机构不得使物料产生损伤，不得发生碰撞。输送机构的类型很多，应用范围
也很广。按照输送机中有无牵引件进行分类，可分为有牵引件的输送机和无牵引
件的输送机。

第一，有牵引件的输送机主要由牵引件、承载构件、驱动装置等部分构成。
其中，牵引件用来传递牵引力，可采用输送带、钢丝绳或牵引链等；承载构件用
来承载转运工件，可以是托架、料斗或吊具等；驱动装置提供输送动力，主要是
由电动机、减速器和制动器等组成。对于有牵引件的输送机，它将被运送物料放

在承载构件内，或直接放在牵引件上，牵引件由各滚筒或链轮带动，形成首尾相
连的闭合环路，经牵引件的连续运动实现物料输送。
第二，无牵引件的输送机，主要利用工作构件的旋转运动或往复运动进行物

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