Page 243 - 现代消防工程与安全

Modern Fire Engineering and Safety
现代消防工程与安全

波的频率和相位会发生微小的变化。通过对这些变化进行精确测量和分析，利用
专门的信号处理算法，就可以检测到人体的生命迹象，并确定生命的大致位置。
优势：（1）穿透能力卓越：雷达生命探测技术具有很强的穿透能力，能够穿透废墟、

建筑物墙体、土石等多种障碍物。在地震后的建筑物坍塌现场，即使被困人员被
深埋在数米厚的废墟之下，雷达生命探测仪也有可能穿透废墟，检测到被困人员
的生命迹象。例如，在一次严重的地震灾害中，一座多层建筑物倒塌，大量废墟
堆积。消防机器人搭载的雷达生命探测仪对废墟进行扫描，成功穿透了厚厚的废

墟层，检测到了被困人员微弱的生命信号，为救援人员确定了挖掘的方向。（2）
远距离探测与非接触式探测：雷达生命探测仪可以在较远的距离对目标区域进行
探测，不需要与被困人员直接接触。这在一些危险环境中，如火灾现场、存在有
毒气体泄漏的区域等，具有重要意义。救援人员可以在安全距离外，操控消防机

器人利用雷达生命探测仪对危险区域进行探测，避免了自身暴露在危险之中。同
时，远距离探测能力使得消防机器人能够快速对大面积区域进行搜索，提高了搜
救效率。
5. 视觉识别技术

视觉识别技术主要利用摄像头采集现场图像，然后通过图像识别算法对图像
中的物体进行分析和识别。对于人体识别，图像识别算法通常基于人体的特征点、
轮廓、颜色等信息进行判断。早期的视觉识别算法主要基于人工设计的特征提取
方法，如 Haar 特征、HOG 特征等。随着深度学习技术的发展，基于卷积神经网

络（CNN）的深度学习算法在视觉识别领域取得了巨大成功。通过大量的人体图
像数据对 CNN 模型进行训练，模型可以自动学习到人体的各种特征，从而实现
对不同姿态、不同环境下人体的准确识别。在消防机器人的应用中，摄像头采集
到火灾现场或废墟中的图像后，将图像传输给搭载的视觉识别系统，系统通过运

行预先训练好的识别模型，对图像中的人体进行识别和定位。优势：（1）直观
获取现场信息：视觉识别技术可以为救援人员提供直观的现场图像信息。通过摄
像头拍摄的图像，救援人员可以清晰地看到被困人员的状况，如是否受伤、被困
姿势等，以及周围环境的情况，如是否存在障碍物、通道是否畅通等。这些信息

对于制定救援方案非常重要。例如，在火灾现场，通过消防机器人的视觉识别系
统，救援人员可以看到被困人员被倒塌的货架压在下面，周围还有燃烧的物品，
从而可以制定出先清理周围火源，再利用破拆工具解救被困人员的方案。（2）

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