Page 251 - 当代控制理论及应用技术概论

第六章 故障诊断与容错控制研究

式中：Kac 为液压执行机构特性，在全包线范围内保持一致，不需要进行高
空修正；Ke 和 Te 为发动机特性，在全包线范围内具有相似换算特性，需要对其
进行高空修正。

（6-4）

（6-5）

从式中可见，在正常转速控制参数的基础上，只需要获得 K ac 便可得到容错
控制器的控制参数 K PI 和T di ，并且此控制参数根据相似原理在全包线范围内随发

动机参数变化在线调整，具有良好的自适应性。另外，对于发动机和执行机构个
体之间的差异，只会对发动机简化模型中的 K e 和T e 或执行机构的 K ac 产生影响，
只需要对这些参数进行适当调整即可适用。

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