Page 139 - 机电自动化在工程机械制造中的应用

第五章 人工智能与自动化控制技术

2. 示教再现功能
示教再现，从字面上不难看出，这是一种和学习有关的技术手段。应用在机
器人身上，就可以更为显著地发展，机器人通过对于一种操作的学习，最终落实
到实践当中，以一种示范型的学习方式，使得机器人可以开展学习任务，丰富工

程开展的多样化。这种学习方式，可以有效地提升机器人整体的工作速率，因为
往往一个简单的动作学习，可以在实际机器人工作的过程中发挥巨大的作用。而
对于那些已经学习成功的内容，就可以利用网络的传递性，“教”会更多的机器
人，实现一项知识的大面积使用。

（三）工业机器人的控制方式
1. 点位控制方式
点位控制方式是一种通过对于机器人前进路径设置点位的方式，通过机器人
不断完成一个个点位的目标，最终实现一种系统化的控制手段。这种控制方式是

借助于机器人的末端执行器，通过末端执行器的辅助作用，使机器人可以形成一
种类似于多线程的工作模式，在不断完成一项项小的任务时，逐步实现对于整体
大的工作流程的完成。通过点位控制方式，可以有效地提升机器人的工程准确性，
便于帮助机器人快速、准确地完成工作任务，将指定的工作目标分布在末端执行

器当中，在固定的位置完成固定的工作，避免了错误的发生。可是这种控制方式，
在机器人的运动轨迹方面，却起不到任何的帮助作用，也就是没办法控制机器人
的运作轨迹。
2. 连续轨迹控制方式

这种控制方式相较于点位控制方式，最大的改变就是解决了运作轨迹没办法
控制的缺点和遗憾。通过连续轨迹控制方式，仍旧借助于机器人的末端执行器，
将指令“连续”地完成，而不再是分隔成为一个个小的工作进行解决和实现。这
种方式最突出的改变就是提升了机器人的工作效率，在解决了机器人出错的问题

基础上，提升了对于一项工程的完成速率。
3. 智能控制方式
智能控制方式是当前被采用的最为广泛的一种形式。顾名思义，智能控制方
式就是借助自动化，实现机器人的自主化判断，进而完成指定的工作和任务。为

了实现智能控制方式，需要借助几个大的方面的硬件辅助。在数字化发展颇为迅
速的今天，智能化的设备手段已经遍布了整个社会的各个角落，深入了寻常百姓

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