Page 207 - 现代化工程建设技术与理论创新

第六章 燃气工程施工技术与管理探讨

执行对应动作。

图 6-2 管道焊接机器人控制系统网络组成

表 6-1 手控器与主控单元通信协议格式

3. 数据采集处理单元设计
系统选用 TI 公司的 AD7606 芯片进行数模转换，AD7606 具有 8 路同步采

样输入，采用 5V 单模拟电源，具有模拟输入保护电路，精度为 16 位，可采用
串行 / 并行接口，具有低功耗等特点。AD7606 与 STM32 采用 SPI 通信方式，
AD7606 引脚 OS0[2 ∶ 0] 控制过采样频率，RANGE 引脚控制模拟输入的范围，

当 RANGE 引脚为低电平时，则所有通道输入范围为 ±5V。当 RANGE 为低电
平时，则所有通道输入为 ±10V。
（三）管道焊接机器人控制系统软件设计
程序设计主要分为三部分，分别为手控器程序设计、主控单元程序设计、数

据采集处理单元程序设计，程序流程图如图 6-3 所示。
1. 手控器程序设计
手控器程序，主要采集控制焊接参数的电位器电压，读取拨档开关按键值，
判断参数或者开关是否有变化，如果有变化则通过RS485将数据发送给主控单元。

发送以后等待主控单元回应，如果没有回应说明通信失败，补发指令，直到正确
回应为止，这样保证了通信的稳定性。

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