Page 130 - 煤矿安全生产与生态环境治理和发展问题研究
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Research on Coal Mine Safety Production and Ecological Environment
Governance and Development Issues
煤矿安全生产与生态环境治理和发展问题研究
反方向，反之为 y 轴负方向。x 轴方向为平行于刮板输送机且与 y 轴垂直；x 轴
正方向是向右，反之向左。z 轴正方向为垂直于 xy 平面且指向煤壁方向，反之
为 z 轴负方向。③计算特征点坐标值。
（2）采煤机姿态定位
机身的倾角、调高油缸的位移量是确定采煤机姿态的重要信息，位置定位是
采煤机姿态定位的基础。关键点坐标值确定以后，就能通过机身的横向、纵向倾
角来确定滚筒坐标值。
3. 自适应切割
自适应切割由路线跟踪和自适应调节两个部分构成，它是采煤机的主要控制
部分。路线跟踪是指在设备正常运转的时候，依照记载的信息来还原采煤机的运
作过程。在路线跟踪时判别出采煤机的运行状态，从而依据各种情形采用不同的
方式来把采煤机的工作状态调节至正常．此称之为自适应调节。
人工示教阶段中所记忆储存的信息是路线跟踪的基本，牵引速度和滚筒坐标
这两个条件是衡量路线跟踪好坏的根本。在没有开始跟踪的时候，控制器依照刮
板输送机的实时情况将所有记忆点的空间坐标值算出来，并和人工操作的相比较，
以此算出采煤机身的升降高度，再算出滚筒应该调节的高度和相对的油缸的位移，
把它当作理想数值储存到控制器里。
为了对跟踪策略的好坏进行鉴定，研制出了采煤机记忆切割实验装置，实验
装置和矿用采煤机的控制功能基本一致，能够模拟采煤机的运行过程。自适应调
节的对象是滚筒的高度和采煤机的速度，它所参照的是路线跟踪中所有工作设备
的状态。经实践后可知若滚筒切割到岩石则切割电机的状态会发生异常，这时牵
引机会减小速度，若切割状态恢复正常就可继续工作。速度降低后状态仍然异常
则需调节滚筒高度看是否有用，如果不行就发出警报转由人工进行操作。自适应
调节策略是根据不同的情况自主改变牵引速度，而不是只降低滚筒高度来解决采
煤机工作时的异常状态。
（三）溜坡控制技术
在综采工作面进行采煤时，如果工作面和煤层的走向并不垂直，那么液压支
架就可能发生溜坡这样的情况，并且带来较大的危险。为了实现溜坡的自动控制
和监测，澳大利亚已经研究出一种新的智能技术，即激光扫描仪纠正技术。利用
激光扫描进行开采监测，避免出现不垂直的现象，保障开采的安全。而且液压支
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