Page 189 - 新形势下电子技术创新与发展

第六章 自动导引车技术

性作业车间多 AGV 和机器的集成调度具有重要意义。
小车出现碰撞或冲突的本质是两辆小车在时间和空间上存在完全或部分重

叠，所以采用为每个路段设置一个时间窗的方法来解决小车的碰撞或冲突问题。
这里时间窗的含义是在该路段的时间窗内不允许存在两辆不同小车同方向完全重
叠和相反方向完全或部分重叠的情况，即时间窗具有一定的锁定功能。然而在实

际作业车间中关于小车路径规划问题，要求能够准确地为 AGV 规划出一条无碰
撞无冲突的最短路径，否则会出现因多个小车在同一时间段竞争同一路段而产生
死锁的现象。在最短路径规划中Dijkstra算法能够从全局出发，具有较强的稳定性，

且算法简单。虽然 Dijkstra 算法在地图节点个数和弧数量比较多时求解效率较低，
但能够100%求出最短路径，这符合实际柔性作业车间中多AGV路径规划的要求。
再者，遗传算法具有以下特点：第一，不直接表达解空间，采用编码方式表示解

空间简化问题的处理难度；第二，具有快速随机搜索能力和从种群出发进行寻优
的隐含并行性；第三，具有可扩展性，容易与其他算法结合。

第二节 自动导引车（AGV）关键技术

一、PLC 技术

（一）PLC 在电气控制系统中的应用
当前，中国科学技术和工业经济得到了飞速发展，在此时代背景下，传统的

作业模式显然已经很难满足时代发展需求。对此，就需要科学合理应用 PLC 技术，
该项技术在工业生产中的科学合理应用，能够有效应对生产力和生产关系之间的
矛盾，这也是该项技术得到全面推广应用的主要原因。PLC 技术在电气控制系统
中的应用，在保护电气控制装置的同时，还能够提升电气控制的自动化水平，能

够加速工业发展进程。
1.PLC 电气控制系统的工作流程

PLC 技术是一项基于微处理器的生产控制技术，该项技术中包含了多种技术
类型。PLC 技术已经有了多年的发展应用历史，随着技术水平的不断提升，该项
技术也在日趋完善。PLC 电气控制系统中的硬件主要是由按钮、选择开关、限位

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