Page 185 - 新形势下电子技术创新与发展

第六章 自动导引车技术

第六章 自动导引车技术

第一节 自动导引车与机器集成调度

一、AGV 调度系统中的通信方案设计

随着数字化车间和现代化智能输送系统的自动化、集成化和智能化的不断提

高，自动导引车 AGV 调度系统在汽车家电制造、仓储物流、电商等领域，在提
高物料运输效率的同时，有效降低了物料的运输成本，其产品、技术及解决方案
具有日益广泛的应用场景。

（一）AGV 控制系统
AGV 控制系统可分为集中控制系统和分布式控制系统，而相比于 AGV 分布
式控制系统，前者系统中的 AGV 能够通过上位机指令，实现工厂模型中的规划
路径行驶，在车辆调度、路径优化等方面更为成熟和稳定。工业应用中的 AGV

项目方案，考虑实际需求一般采用集中式控制系统，而集中式的 AGV 控制系统
主要包括中央调度控制系统和车载控制系统两部分。中央调度控制系统负责任务

调度、路径规划和交通管理，车载控制器负责完成下发任务的执行、导航运动和
充电安全等方面的控制。AGV 系统完成作业离不开两个控制系统的协同运行，
而通信系统在 AGV 车载控制系统和中央调度控制系统之间的信息收发过程中起
着不可或缺的重要作用。

（二）AGV 控制系统通信份方案设计
在 AGV 的集中式控制系统中，中央调度控制系统与各 AGV 进行双向通
信，各 AGV 之间不互相通信。常用的无线通信方式有无线局域网（WLAN）、

Zigbee、蓝牙（Bluetooth）、红外（IrDA）技术和超宽带（UWB）技术等。
WLAN 的通信传输协议包括 TCP 协议和 UDP 协议。TCP（Transmission
Control Protocol）为用户提供了一种面向连接且基于字节流的通信连接；UDP（User

·171·