Page 187 - 新形势下电子技术创新与发展

第六章 自动导引车技术

通信系统传输收发的标准数据，定义在协议报文的数据包中，车载通信系统
向上位机发送数据为上行，上位机向车载通信系统发送数据为下行。协议以定长
字节数组数据包形式发送。报头占用 1 个字节，OxAA 判断为该段数据包报文的

起点。主要是防止因接收错误报文导致的系统错误问题，方便在传输数据包时，
数据的识别匹配。依据不同的功能码，车载控制系统会对协议报文进行相对应的
解析与处理。
AGV 车号 ID 段占用高低位 2 个字节，用于上位机判别数据包的来源

AGV，并将要下发的数据精确地送达指定 AGV；AGV 位置占用高低位 2 个字节，
用于上位机控制系统车载控制系统相互对标，并为系统的实时运转状态提供可靠
依据。AGV 电量占用高低位 2 个字节，用千中央调度控制系统评估任务订单的

下发和及时为蓄能不足的 AGV 下发自动充电指令，以维持系统的高效稳定运行。
AGV 是否可以处理下发订单的状态回复占用 1 个字节，用以二次确认 AGV
的状态，避免订单的无效下发。AGV 路径线段的下发占用 4 个字节，用于下
发下一目的点对应的前后两条路径线段。提前发出的第二条路径线段用以保证
AGV 运行状态的流畅度。指令依据中央调度系统路径资源分配机制，依次分段

下发，且每次都需要上行确认，以期及时释放路径资源。直到完成该订单所规划
的包含路径为止。
报文校验段占用两字节，用于校验所传输的数据中准确性，判断是否存在错

误数据。报文协议采用 CRC 校验，以提高系统通信的可靠性。报尾占用 1 个字节，
OxBB 判断为该段数据包报文的终点。

二、柔性作业车间多自动导引小车和机器的集成调度

在生产制造系统中，多品种小批量、大规模个性化定制生产模式导致系统

物流任务多、流程变化大、动态性强、实时性高，而自动导引车（Automated
Guided Vehicle，AGV）作为一种集成了多种先进技术的柔性智能物流装备，其
自动化、高柔性、高效率、高可靠性以及并行作业等特点能很好地满足这种物

流需求，因此越来越多的生产车间采用 AGV 进行物料运输，以多 AGV 组成的
AGVs（Automated Guided Vehicles system）物流系统正在成为车间物流自动化、
柔性化配送的常态，在提升制造系统效益以及降低成本方面发挥了巨大的作用。
AGV 调度对于 AGV 能否在车间生产中高效发挥作用至关重要，正逐渐成为生产

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