Page 186 - 新形势下电子技术创新与发展

新形势下电子技术创新与发展
Innovation and Development of Electronic Technology under the New Situation

Datagram Protocol）提供的是面向非连接的数据传输，与 TCP 协议不同的是，可
直接进行数据收发而不需要双方首先建立连接。UDP 协议的数据收发不受连接
限制，因而具备更高的通信效率，但不可避免地降低了 UDP 协议传输数据的可

靠性。在上位机和 AGV 小车正式收发数据前，要求双方先建立可靠的连接。综
合考虑 AGV 系统通信系统的实时性和工作环境需求，通信方案选择更为成熟的
TCP 传输协议搭建系统无线通信网络。
WLAN 的组网方式灵活，常用的 WLAN 网络拓扑结构有 IBSS 和 ESS 拓扑

结构。IBSS（独立基本服务集）网络结构的连接方式中，其拓扑结构简单，易维护，
该结构下各个 AGV 互相之间都可通过无线网卡进行相互之间通信，但存在 AGV
间信道共用问题，适合 AGV 分布式控制系统：ESS（拓展服务集）网络包含多

个无线 AP，连入网络的 AGV 在进行数据通信的同时，还支持 AP 间对频率和空
间的重利用，该结构能够充分适用于 AGV 集中控制系统的网络通信需求。为了
提高无线网络连接的安全性和稳定性，预先分配路由器的 IP 地址范围，设置系
统通信的地址池，对接入该无线网络的 AGV 分配静态的 IP 地址，将 AGV 对应
的 MAC 地址与固定的 IP 地址绑定，方便上位机的服务器根据 IP 地址识别登记

相应的 AGV。
（三）通信内容定义
在工业环境现场，AGV 叉车主要通过自动出入装卸站、工作台和货架等定

义单元，完成物料入库、出库等操作的搬运输送，可以充分适应工作时间长、搬
运量大等要求。中央调度控制系统和 AGV 车载控制系统的具体通信流程如下：
第一，建立连接：上位机调度控制系统接受 MES 系统响应后，通过通信
系统的与空闲状态的 AGV 建立订单联系，并检验该 AGV 是否可以处理对应订
单。第二，订单命令：AGV 可以处理对应订单，上位机开始逐段下发移动指令，

AGV 回复确认数据。为提高 AGV 行驶状态的流畅性，运行在下发行驶路段的同
时，提前下发预分配线段。第三，信息更新：AGV 通过无线网络向上位机发送
当前位置和状态，上位机将所接收的数据更新存储，释放路径资源。第四，心跳

包：AGV 定时发送小车位置及状态的实时数据，用以检测 AGV 与上位机的稳定
通信，防止系统连接掉线。第五，订单回复：AGV 主动上报已经到达订单目的地，
完成装货、卸货或充电的操作指令。第六，订单结束：上位机回复 AGV 完成订
单的主动回复，继续下发订单或将该 AGV 泊车。

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