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Technical Regulations for Urban Gas Pipeline Detection and Evaluation
城镇燃气管道检测与评估技术规程
二、基于智能化技术的埋地燃气管道检测装置组成
压力管道是一种输送流体的特殊工具，常用于输送石油、天然气等易燃易爆
介质，一般采用埋地铺设的方式，甚至会穿越河流、湖泊、沼泽等恶劣环境。作
为承压类特种设备之一，埋地燃气管道受到外界环境及安装质量的影响，在服役
过程中经常会出现各种缺陷，其中，外防腐层破损是最常见的缺陷。因此压力管
道应进行定期检测，目前采用的外防腐层检测技术均是在非开挖状态下进行检测，
通常由人工操作信号接收仪器，人工绘制路由图及标注检测点，导致检测数据追
溯性较差。管道外防腐智能化检测装置，可以根据管道衰减电流大小判断防腐层
破损点位置并实现管道检测的智能化布点、自动绘制管线图、自动记录管道埋深
等功能，实现埋地燃气管道外防腐检测的智能化操作。
（一）智能检测装置硬件结构
为了便于智能检测装置在野外各种环境下行走，主体结构采用四轮独立悬挂
形式，驱动装置采用低功耗大扭矩的轮毂电机，可以为检测装置提供足够动力。
考虑到现场检测环境的特殊性，在运动转向方面采用单轮单转向控制，单轮均可
以 360°转动，且没有转弯半径限制，实现了检测装置向任意方向运动的目的，
如图 2-1 所示为智能检测装置样机。
图 2-1 智能检测装置样机
智能检测装置设计有一个 60°×180°全景云台相机及一台定位高清摄像
头，操作人员可在后台软件界面实时观察到检测装置整体运动状态及信号接收机
显示画面，也可以通过信号接收机的界面显示及判断埋地管道的位置。检测装置
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