Page 73 - 城镇燃气管道检测与评估技术规程

第二章 管道智能检测研究

在埋地管道上方运动时，远方控制系统对其发送记录打点指令，舵机会根据接收
的指令旋转固定角度，运用舵机上安装的摆杆对信号接收机上的保存按键进行点
击，代替人工手动操作，图 2-2 所示为智能检测装置上的打点航机。

图 2-2 智能检测装置上的打点航机

承载信号接收机的 x、y 轴移动装置选用高精度工业级电动十字滑台，具有
很高的传动效率及传动精度，在检测过程中确保信号接收机处于同一高度。
（二）智能检测的控制系统

智能检测的原理是对管道施加一个电流信号，采用接收机接收电流信号，根
据管中电流信号判断管道的走向和埋深，根据电流信号衰减程度来寻找破损点。
控制系统采用的是高性能 STM32 单片机，并与后台控制系统建立数据传输，检
测装置运动形式有两种：一是通过本身自带的多通道遥控器进行控制；另外是通

过计算机控制系统对检测装置远程控制。
智能检测装置的图像传输采用大功率网桥系统，网桥图像传输距离可达
5km，传输效率可达 900M/s，传输稳定性强，且可以有效避免外界环境干扰。根
据管道定检项目及信号接收机操作原理，智能化检测装置主要对管道电流接收模

块、管道定位模块、管道埋深检测模块进行了设计。可以通过摄像头查看信号接
收机面板，将定位模式调成“波峰法或波谷法”，利用管线定位箭头确定大致位
置，再利用数字信号定位管道中心线并记录管道埋深、电流强度等。
当软件操控平台通过网桥发出指令后，智能检测装置中的 GPS 将收到一个
记录坐标的指令，并在打点指令完成后，将 GPS 采集到的经纬度坐标上传至软

件操控平台，计算机将收到的经纬度坐标进行汇总，最终生成一个准确完整的管
线路由图。同时检测装置依据接收的管中电流信号记录管道埋深，并根据电流数

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