Page 107 - 工业机器人控制技术研究

第四章 工业机器人的性能优化

人在与 Internet 连接的情况下进行远程监控，能够成功地进行抓取和搬运物体来
搭建复杂的模型。CARTER 等对发那科公司（FANUC）工业机器人 R-J3IB 的控
制器无线接入网络的设计与实现进行研究，并在密西西比州日产培训机构成功

地设计和开发了用于工业机器人远程监控的原型网络。BJERKENG 等基于加权
伪逆冗余解决方法，对带有主动摄像头控制的工业机器人进行研究，提出了一
种系统的远程监控解决方案，并在库卡 KR-16 机械臂上得到成功的实验验证。
SALLINEN 等提出了基于 Web 用户界面的工业机器人远程监控与维护的框架，

这对工业机器人实施安全监控和远程维护起到关键性的作用。LEUTERT 等开发
出一种用于远程监控工业机器人的远程信息控制系统，该系统允许快速分析工业
机器人当前的工作周期和数据处理，并使数据得到更好的直观表示。SUZUKI 等
提出了利用触觉信息的触觉界面对工业机器人远程监控进行评估，并完成工业机

器人的震动触觉信息的实验。
在中国，东南大学陈勇等人提出基于 Ethernet 网络的工业机器人远程监控方
法，通过信息融合技术处理多传感器信号，并在南汽集团汽车生产线工业机器
人上得到应用。哈尔滨工业大学李长峰等提出了基于 TCP/IP 协议的并联机器人

网络控制系统，解决了惯性核约束聚变装置中并联机器人的远程控制问题，实现
了对并联机器人的远程实时控制。复旦大学陆璐等人采用网络三层模型结构，
提出了一种基于 www 的远程监控工业机器人系统的方案，该方案通过 Internet/
Intranet 进行实时远程监测，并能与其他自动化系统相连接，实现整个生产过程

的全局管理。大连理工大学刘磊对瑞典 ABB 公司和日本发那科公司开发的远程
服务系统进行研究，通过分析它们各自的优缺点后，提出了具有两者优点的远程
监控系统，并成功地应用于新松 SR6C 型工业机器人。广州数控设备有限公司张
爱民等针对 Socket 组建以及多线程技术的发展，提出了基于 TCP/IP 协议的工业

机器人远程监控与诊断系统的实现过程，通过该系统可以随时随地查看或修改现
场工业机器人的位置、运行状态等相关参数信息。中南大学周理在研究传统的基
于 Web 的工业机器人监控方案的基础之上，提出了基于 CORBA 和 JSP/JavaBean
技术的机器人远程监控系统方案，实现了 Web 技术与 CORBA 技术在工业控制

领域的应用。江苏大学徐前对嵌入式系统上集成 Web 服务器和工业机器人网络
控制平台进行了研究，操作人员可以通过网页浏览器对工业机器人进行远程监控。
杭州电子科技大学梅旭红等提出了用于远程监控工业机器人的 C/S（客户端和服

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