Page 110 - 工业机器人控制技术研究

R 工业机器人控制技术研究
esearch on Control Technology of Industrial Robot

粒子滤波器对工业机器人状态实时跟踪，从而进行故障诊断。
在中国，WEN 等提出了一种基于模型的在线工业机器人故障诊断方法。浙
江大学柳玉甜等提出了一种基于多模型估计方法的神经网络故障诊断技术。中

山大学谭晓军等针对工业机器人的视觉模块，提出了一种故障诊断的算法。桂
林电子科技大学梁芬等人把数字电视技术运用于焊接机器人远程故障诊断模型
中，通过焊接机系统与故障诊断系统友好连接，在一定程度上解决了传统的基于
Internet 远程故障诊断的弊端问题。 在现实远程故障诊断应用中，基于模型的诊断，

在某种程度上虽然实现了某种功能的诊断，由于受诊断方法单一的限制，往往达
不到诸如工业机器人这样复杂设备的诊断要求。
另外，智能诊断也存在缺陷，获取数据的不确定性以及自适应能力差也会影
响诊断的结果。在未来工业机器人远程故障诊断领域，基于数据挖掘技术、虚拟

现实技术、信息融合技术等故障诊断方法将成为以后的研究重点，利用互联网技
术实现工业机器人的远程故障诊断，实时异地数据共享，为工业机器人的故障诊
断提供了新的思路。
工业机器人远程监控与故障诊断技术打破了传统数据传递、交换在时间和空

间的限制，同时为保障工业机器人正常工作起到预防和调控作用，日益受到越来
越多制造企业的高度关注和重视。随着德国“工业 4.0”战略和中国“中国制造
2025”规划的提出，智能制造已经成为全球制造业发展的新趋势，“智能工厂”
与“智能生产”的新模式必将代替传统制造业陈旧模式，诸如工业机器人、智能

机床、3D 打印机等智能设备将会得到越来越多的运用，通过智能产品、技术、
装备和新理念促进制造企业转型升级将是每个企业追求的目标。工业机器人是“智
能工厂”与“智能生产”的代名词，毫不夸张地说，没有工业机器人就谈不上智
能化车间。工业机器人远程监控与故障诊断技术是实施智能化生产的有力保障，

因此在制造业已经进入大数据时代的今天，工业机器人远程监控与故障诊断技术
在不久的未来将会迎来大发展的明天。

四、机器人故障注入方法

故障注入方法在 20 世纪 70 年代初被提出，之后在工业界被用来验证容错系
统的设计和实现。20 世纪 90 年代后期，出现了各种针对高可靠性系统的故障注
入工具，同时应用方面也从以往的逻辑级故障失效分析扩展到评价系统、软件的

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