Page 108 - 工业机器人控制技术研究

R 工业机器人控制技术研究
esearch on Control Technology of Industrial Robot

务器）模式。中南大学尹红丽等提出了一种基于互联网和传感器驱动的架构，从
而保证控制信息的无失真和减少本地模拟虚拟工业机器人和远程实时工业机器人
之间的动作时间差，将远程监控和控制友好地结合在一起。

就目前来看，工业机器人远程监控主要借助于基于互联网远程监控技术，
Internet 通信技术、计算机可视化技术与虚拟现实技术实现远程监控功能，工业
机器人远程监控技术有着雄厚的理论基础与良好的技术支撑。但是，在实际生活
中，远程监控与故障诊断中的机密数据可能存在泄漏、篡改或者丢失的安全隐患，

加强工业机器人远程监控与故障诊断中的数据安全研究势在必行。
（三）工业机器人远程信号采集、处理与融合
对工业机器人现场信号进行采集、处理与融合是实现工业机器人远程监控与
故障诊断的基础。工业机器人现场信号采集后，众多传感器获取的信号不能直接

用来评估、诊断和预测工业机器人的运行状态，因为多传感器信号的数据量很大，
信息之间可能存在冗余和矛盾，很难直接进行分析和应用，必须对这些信号进行
处理、变换和融合，提取能较准确反映工业机器人状态的信号特征值，通过建立
这些信号特征值与性能、寿命和故障之间的映射关系，才能实现对工业机器人具

体状态的可靠识别。在信号采集方面，EL-VIRA-ORTIE 等提出了一种利用加速
度器和陀螺仪两种传感器完成工业机器人振动现象的信号采集的新方法。
中国科技大学张兴悟等采用以数字信号处理（DSP）为核心的信号采集与信
息处理技术，并结合现代智能传感器技术的设计理念，设计了具有广泛适应性

的工业机器人智能信号采集处理模块。浙江大学胡旭东讨论了基于网络的工业机
器人远程信号采集案例。在信号处理方面，YAMAMOTO 等提出了一种采用多
DSP 控制和处理各类非视觉传感器的方法，给出了传感器信号处理的原理和具体
实现过程。华中理工大学王军等人介绍了一种高精度多功能型的工业机器人六维

腕力传感器及其信号处理系统，对机械手腕部的力 / 力矩信号进行实时检测。中
国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室马玉龙等讨论了基于加速度
信号增强的无色卡尔曼滤波方法在机器人中的应用。淮阴师范学院俞阿龙将多重
小波变换应用到工业机器人腕力传感器信号去噪中，采用浮动阈值法消除噪声，

小波变换方法可更有效地处理信号，具有传统方法不可比拟的优越性。同济大学
CIMS 研究中心付宜利等提出了一种基于数字信号处理器（DSP）和复杂可编程
逻辑器件（CPLD）的信号处理系统，适合于实时信号处理。中南民族大学程立

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