Page 103 - 工业机器人控制技术研究

第四章 工业机器人的性能优化

第四章 工业机器人的性能优化

第一节 工业机器人的故障诊断

一、工业机器人的安装

工业机器人属于较为精密的设备，因此其在安装方面具有较为严格的要求，
如果工业机器人在安装过程中出现了问题，需要及时进行故障诊断，避免影响到

机器人的正常运行，甚至出现安全事故或对企业造成重大损失。在进行工业机器
人的安装过程中，第一，需要对安装人员有严格的专业要求，而安装人员只有通
过自身丰富的经验，做到对设备部件关系和尺寸的完全把控，对各机器设备的工

作原理和结构有所把握，才能避免在安装过程中出现故障。第二，安装人员需要
对工业机器人的安装进行方案设计，这样在安装过程中发生了任何故障都能够及
时进行诊断处理。

由于在工业机器人在安装过程中可能会出现各种突发状况或者细微的误差，
从而对其精准度造成影响，因此相关人员必须对工业机器人进行调试，而调试方
向主要是对工业机器人的各轴归零以及对工业机器人的信号处理调试。由于刚安
装的机器可能轴并未归零，因此在使用过程中缺乏稳定性，从而发生偏移或移

位，具有较大的安全隐患。在调试时，工作人员需要将各轴臂进行归零处理；工
业机器人需要对信号进行接收，通过接收到的信号完成一系列动作。但其系统并
不是单一的机器系统，在使用过程中，一般与各种设备互相配合，各设备之间的

信号同样需要调试，因此在工业机器人使用前，对其进行信号测试及调试是非常
重要的。

二、工业机器人故障诊断方法

（一）基于模型分析方法
首先，构造被诊断对象的数学模型，通过比较根据模型获得的对应信息和系

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