Page 162 - 工业机器人控制技术研究

R 工业机器人控制技术研究
esearch on Control Technology of Industrial Robot

和生产参与度会不断提升，而协作机器人本体在计算能力、感知和执行能力上都
有很大进步，本身具备开发其他功能的硬件基础。智能化已成为当前很多生产商
的“卖点”，云端化也已出现苗头。站在整个工厂更高的层面上看，人－机器人－

物料构成企业的生产资源，未来还可能出现异地、跨区域、更加广义的协作模式。
同时，人工智能和人机共融技术可能成为继互联网时代之后迎来的机器人时代的

突破口，借助于中国“互联网 +”的政策布局和相关企业的技术优势，有实现弯
道超车的可能。

第二节 工业机器人的安全防护技术

工业机器人安全事故主要表现为机器人自干涉碰撞、机器人与周边人员或物

体的碰撞。而导致机器人安全事故的原因有机器人本体异常、机器人操作不当和
人员非法进入等。机器人本体异常即机器人控制系统自身软硬件故障导致机器人
出现飞车、失控等。例如机器人控制系统的正逆运动学算法在一些奇异点处理不
当时，会致使机器人失速。在硬件方面，伺服驱动器丢失相位或编码器异常也可

能引起机器人关节失控。机器人操作不当主要指应用程序错误、参数设置不合理、
人员使用失误等，以致机器人执行错误的指令动作。机器人操作不当造成碰撞属

于人为因素，出现概率较大。人员非法进入机器人运行空间是引发机器人安全事
故的主要原因。机器人自动运行时，一般速度较快、运动范围较大，尤其是重载
机器人的转动惯量大。一旦人员进入机器人工作区域发生人机碰撞事故，机器人

的瞬时冲击将对人员造成极大的伤害。

一、工业机器人风险评估

风险管理可应用于各行各业，各种类型及规模的组织都会面临各种各样的风
险，这些风险有可能影响其目标的实现，因此对组织的各项活动中存在的风险进
行 有效管理十分必要。风险评估技术是应用于开展风险管理的手段模型。风险
评估是在风险事件发生之前或之后（但还没有结束），对事件给人们的生活、生

命、财产等各个方面 造成的影响和损失的可能性进行量化评估的工作。风险评
估包括风险识别、风险分析和风险评价三个步骤。成功的风险评估依赖于与利益

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