Page 164 - 工业机器人控制技术研究

R 工业机器人控制技术研究
esearch on Control Technology of Industrial Robot

估，确认是否降低了风险。应用风险评估来考虑，从而提升机器人安全性的标准
尚在制定中。
4. 中国和其他国家开展机器人风险评估的情况

在欧洲，机器人产品需要满足欧洲联盟的低电压指令（LVD）、EMC 指令
和机械指令（MD）等，起重机械指令中就有涉及风险评估的内容。目前的机械
指令 2006/42/EC 于 2009 年 12 月 29 日起生效，该指令覆盖单台的机械、有联系
的一组机械和可更换设备。指令中的“机械”指一个由非人力或其他动物力驱动

的、装有或被设计成可以装有驱动系统的，由若干零部件组成的，且至少有一个
零部件可以运动的，被设计用来完成特定用途的设备（工厂用的生产加工设备
99% 都属于此处定义的机械），工业机器人也被包含其中。在北美，UL 安全标
准更关注的是“失效风险”，UL1740：Standard for Robots and Robotic Equipment

中对于避免电击、着火、人员伤害进行了测试项目的设置，而对于工厂使用的
设备，UL 从职业安全的角度制定了包括机器人在内的风险评估流程。机器人属
于机电产品领域，中国在电气设备领域有一套安全风险评估和风险降低的、自主
制定的系列标准 GB/T22696。当前，中国工业机器人认证属于自愿性认证，CR

（中国机器人）自愿性认证应用的风险评估标准依据 GB/T15706—2012《机械
安全设计通则风险评估与风险减小》，该标准等同 ISO1210：2010 Plastics——
Determination of the burning behaviour of horizontal and vertical specimens in contact
with a small-flame ignition source，但 GB/T15706—2012 为通用性标准，具体应用

时产生了许多操作性问题。基于中国正在起草的标准《工业机器人风险评估方法》，
以下就如何开展工业机器人的风险评估进行探讨。
（二）工业机器人风险评估的开展

1. 风险评估程序
风险评估是一个成熟的理论，从评估程序上来说，工业机器人的风险评估与
其他对象的风险评估程序一致，包括九个部分：确定风险评价对象；成立风险评
价工作组；收集评价对象相关信息；进行子系统划分、危险状态及危险事件分析；
评估发生危险的概率和后果严重程度；确定风险类别；评定风险等级；出具风险

评价报告；对于不可接受的风险，采取措施降低风险，再重新进行评价。
2. 风险评估实施
风险评估组的建立。当我们确立了风险评估的工业机器人后，应该成立一个

156