Page 165 - 工业机器人控制技术研究

第五章 工业机器人的安全防护

与该评估对象有关的，具备不同学科知识、相关经验和专业技能的专家队伍开展
风险评估。不同知识背景组成的评估团队可能得出不同的评估结论，因此评估团
队的组建十分重要。建议开展工业机器人的评估组人员构成为：能回答关于机械

设计和功能方面技术问题的人员；具备机械操作、调试、保养、维修等实际经验
的人员；了解类机器人产品事故历史的人员；熟悉有关法规、标准的人员以及熟

悉与所评估机械有关的具体安全问题的人员；了解人为因素的人员。
相关信息的收集。风险评估组应收集被评估工业机器人的样品说明、使用说
明、使用限制，从而充分了解被评估对象。样品说明至少包括电源要求、类型（如
关节机器人、驯服的装配机器人臂（SCARA）机器人、并联机器人、AGV 等）、

驱动方式、安全系统、机械臂骨架材料说明等。使用说明应包含的内容：安全防
护空间防护说明，如具备互锁功能的围栏保护说明，或者对应安全等级的保护设

备说明；被评估样品是否包括末端执行器；被评估样品防护等级说明；被评估样
品使用环境说明，如爆炸环境；被评估样品的应用领域说明。使用限制应包含预
定使用、可合理预见的误用、空间限制（室内外、臂展运动空间等）、时间限制
（使用年限、工作周期等）、人员限制（人员要求、资格等）等。例如机械臂，

它预期是在具有一定高度的、带有互锁装置的围栏中使用，且围栏通常由固定式
防护装置及安全光幕、安全光栅等具有安全等级的设备组成。在机器人的生命周

期中，机器人的系统集成在开始运行之前，应经过安全评估。机器人应按照要求
进行清理、维护。所有与机器人有关的人员都应经过严格培训。在评估过程中与
实际情况不一致的地方，应在评估报告中详细体现实际情况。可合理预见的误用
就是未按照设计者预定的方法而是按照常理可预见的人类习惯来使用机器，通常

可合理预见的误用情形包括：售后服务人员没有经过充分的培训而进行售后服务
或维护；机械臂在调试时碰撞到其他设备或围栏；调试时，未正确安装机器人；

机器人过载；没经过授权或培训的人员进入机器人安全防护空间；非专业人员拆
装；工作环境不合适。
生命周期的划分。工业机器人生命周期阶段分为运输、安装调试、示教、运
行、清洁维护、故障查找 / 排查、拆卸 / 停用。

危险区域划分。危险区域包括控制区、安全防护空间（运行空间）、接触区、
危险区、限制区、公共区等。

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