Page 21 - 工业机器人控制技术研究

第一章 工业机器人的发展

系统的发展情况来看，该技术的出现与发展有效满足了 FPC 焊接的要求，并在
高集成化、小型化方向有了更广阔的发展前景。例如，在当前移动设备集成电
路 QFP 元件焊接过程中，元件的引脚间距已经从最初的 1.0mm 下降到 0.3mm，

部件时间的空间越来越小。自动激光焊接机器人系统的出现有效满足了这一需
求，在相机和手机的 CCD 摄像头部件、手机的微型受话器、手机的微型振动器、
便携电脑的 LCD 部件以及微型马达，微型变压器等的 FPC 焊接，在液晶 LED-
TV、航空航天军工制造以及高端汽车部件制造等领域也有着广泛应用。

FPC 焊接的激光焊接机器人功能完善。在 FPC 焊接过程中，为了能够进一
步提高焊接质量，人员在利用自动激光焊接机器人系统进行焊接时，需要依靠装
置内藏的同轴 CCD 摄像头与监视装置来获取焊接的实时数据。此时由于指示图
像会提示焊接状态，并且激光焊接机器人的焊接过程能够在显示器上同步显示，

因此在 FPC 焊接过程中，技术人员能够通过视觉图像位置的变化，对 FPC 焊接
工件的焊接点进行标定，校正焊接点情况。同时在自动化技术的支持下，技术人
员还能利用自动激光焊接机器人完成多种复杂的焊接操作，如控制激光的照射时
间、控制激光焊接机器人的焊接轨迹等。在应用阶段，可以通过自动激光焊接机

器人系统所具有的其他辅助功能来强化焊接质量，如依靠激光头上的防烟雾光学
透镜与保护系统，维修时只需要更换光学透镜即可，整个操作过程简单。
FPC 焊接应用自动激光焊接机器人的参数规划。FPC 焊接对自动激光焊接机
器人的焊接轨道提出了更高的要求，虽然在自动化技术的支持下，技术人员完全

可以利用计算机自动化技术来降低对焊接机器人焊接轨道的干预，但是整个焊接
轨道依然存在质量风险。所以为了保证自动激光焊接机器人的焊接轨道能够满足
FPC 焊接要求，相关人员在技术应用过程中，应该落实空间轨迹与焊接工艺相结
合的方式，将激光焊接机器人的空间轨迹与焊接工艺参数进行联合规划，为进一

步提高焊接质量奠定基础。为了实现这一目标，在技术应用过程中应该关注以下
几点。
考虑焊接工艺参数规划会因为 FPC 焊接的材料、形状的变化而发生变化，
因此为了能够保证焊接质量能够达到预期，必须根据上述要求来对焊接工艺参数

进行调整，保证焊接缝空间位置变化与焊接工艺要求能够满足 FPC 焊接的要求。
所以在焊接过程中，技术人员必须根据自动激光焊接机器人的空间轨道变化情况，
掌握三维空间下的连续曲线轨迹特征，并将其作为工艺优化的重要标准，最终提

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