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R 工业机器人控制技术研究
esearch on Control Technology of Industrial Robot

高焊接质量。
在激光焊接的情况下，传统焊接模式中的行走角、工作角对 FPC 焊接质量
的影响已经不再明显。但是出于对焊接质量控制的考虑，就应该关注其他会影响

焊接质量的要素，包括焊接电流与电压的选择、如何保证熔滴平稳过渡等焊接工
艺。在技术应用过程中，技术人员将这些问题与自动激光焊接机器人系统联合在
一起，能够持续优化激光焊接机器人的参数规划情况，让自动化激光焊接质量能
够满足 FPC 焊接的质量控制要求。

自动激光焊接机器人系统在 FPC 焊接中的发展方向。随着相关技术的进一
步发展，自动激光焊接机器人技术将会得到进一步的发展，以更好地满足未来
FPC 焊接要求。就目前相关技术的发展情况来看，自动焊接机器人系统的加热方
式变得更加具有针对性，其对应的表面贴装微细间距焊接，特殊激光束的最小点

径要达到 0.05mm 以下，激光发射形状目前使用圆形外，根据焊盘形状还开发出
环形等复杂形状的焊接技巧。随着相关技术的进一步发展，三角形、椭圆形的焊
接加热方式正在研发过程中，以适应不同环境下的焊接要求。总体而言，在电子
产品进入高密度化组装的今天，大量新工艺技术的出现对自动激光焊接机器人功

能提出了更高的要求，随着相关技术的进一步发展，大量新工艺技术将会被导入
焊接机器人技术中，以适应未来焊接要求。

二、喷涂机器人

机器人在建筑行业的应用始于 20 世纪 90 年代初，其目的在于优化设备操作，
提高安全性，增强对于工作空间的感知。1994 年，Kahane 和 Rosenfeld 研发了多
用途的建筑机器人 TAMIR。该平台进行了墙面建造、粉刷、喷漆等实验，并且
对使用该机器人进行室内装修进行了多项指标的分析，结论表明使用机器人进行

室内装修对提高建筑领域的生产力具有相当大的潜力。
2005 年，Aris 研发了一种可编程的房屋和建筑油漆机器人，通过 XYZ 轴的
步进电机完成喷嘴的移动。该机器人包括一个基于笛卡尔坐标系的移动机构，负
责控制 XY 轴的运动，使用剪叉结构搭建的升降平台控制 Z 轴的运动，试验结果

表明该系统在可靠性、安全性、实用性等方面都取得了较好的效果。
2011 年，BoonEanTeoh 等人研发了一款名为 PAINTbot 的喷涂机器人，该机
器人使用吊装方式对墙面进行喷涂工作，大大降低了机器人的使用成本。该机器

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