Page 25 - 工业机器人控制技术研究

第一章 工业机器人的发展

不具备室内场景建模的功能。目前存在的室内喷涂机器人，大多数都是基于
预编程完成特定区域和特定任务的喷涂工作。机器人不具备场景的感知能力就导
致机器人无法实时对自身移动路线和喷涂路线进行规划，导致喷涂效率低。

不具备不可喷涂区域的检测功能。机器人在进行室内喷涂工作的时候必须人
为对室内不可喷涂区域进行遮挡，但是此方式的喷涂效率以及涂料的利用率都会
大大降低。
缺少机器人移动路径和喷涂路径的动态规划。大部分机器人都只能做到简单

的往复式喷涂，在遇到墙角和不可喷涂区域的时候没有一个高效的路径规划方式
进行更加合理的喷涂。

三、搬运机器人

工业机器人最早起源于美国，1958 年，美国成立了世界上第一家机器人公
司，并制造了世界上第一台机械手式的搬运机器人；1960 年，美国又出现了用
于搬运作业的搬运机器人 Versatran 和 Unimate；1966 年，美国通用公司研制出
了“哈迪曼系统”，这套系统有 30 个活动关节，一只胳膊承重能力为自身质量

的一半。自从 1970 年，在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议以后，人
们对工业机器人的研究进入了快速发展阶段，美国、日本、德国和瑞典的发展尤
其突出。目前，日本的 FANUC 集团、德国的 KUKA 集团、瑞典的 ABB 集团所
生产的搬运机器人最能够代表世界搬运机器人的水平，其中 FANUC 集团主要推

出了 FANUC 系列、OKURA 系列等产品；KUKA 集团主要推出了 KUKA 系列、
M- 系列、KR 系列等产品；ABB 集团主要推出了 ABB 系列、IRB 系列等产品。
2017 年，FANUC 集团在上海工博会展出了一款 M-410iC/110 搬运机器人，该机
器人采用通用型法兰，中空走线，4 轴机器人，末端负载能力为 110kg，行程范

围为 2403mm，前臂驱动采用后置式。中国工业机器人与国际上相比，起步较晚，
技术相对薄弱。但是，随着国家对机器人产业的重视和科技的不断进步，最近几
十年中国机器人产业发展迅速，许多高校、科研院所和企业投入机器人工业的研
究。中国第一台全液压式重载搬运机器人是由青岛华东工程机械有限公司研发出
来的，上海交通大学机器人研究所与沃迪包装科技有限公司合作开发出了 TPR

系列机器人，哈尔滨博实自动化有限公司、沈阳新松机器人自动化有限公司、盟
立自动化科技有限公司等公司在机器人工业方面发展迅速，清华大学、北京机械

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